本發(fā)明公開了一種獼猴桃果實(shí)采摘末端執(zhí)行器，包括夾持機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)采摘機(jī)構(gòu)、近接機(jī)構(gòu)、傳感系統(tǒng)以及控制系統(tǒng)。夾持機(jī)構(gòu)由前后兩個(gè)弧形面手指構(gòu)成的剪刀式結(jié)構(gòu)組成，可實(shí)現(xiàn)毗鄰果實(shí)的分離與可靠抓??；旋轉(zhuǎn)采摘機(jī)構(gòu)采用減速步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)果柄與果實(shí)分離；接近機(jī)構(gòu)帶動(dòng)前手指靠近果實(shí)；傳感系統(tǒng)由裝在前手指內(nèi)側(cè)的壓力傳感器、紅外光電開關(guān)，裝在機(jī)架上的霍爾位置傳感器和限位開關(guān)組成，分別用于檢測夾持閾值力、果實(shí)位置、機(jī)構(gòu)復(fù)位信息和控制減速步進(jìn)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度；控制系統(tǒng)由單片機(jī)、步進(jìn)電機(jī)控制器組成，由傳感系統(tǒng)配合實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的控制。該執(zhí)行器對(duì)果實(shí)進(jìn)行精確定位、分離和可靠抓取，實(shí)現(xiàn)果實(shí)的無損采摘，機(jī)械結(jié)構(gòu)簡單。