本發(fā)明涉及一種氣囊行進(jìn)式蛇形爬行機(jī)器人,其包括多個行進(jìn)單元、轉(zhuǎn)向單元及設(shè)置于首尾兩端行進(jìn)單元上的偵測單元,行進(jìn)單元中行進(jìn)電機(jī)設(shè)于機(jī)架上,行進(jìn)電機(jī)的輸出軸與主動齒輪連接,傳動軸設(shè)于傳動軸通孔中,且傳動軸的一端與從動齒輪連接,從動齒輪與主動齒輪嚙合傳動,且氣囊設(shè)于機(jī)架外側(cè),轉(zhuǎn)向單元設(shè)于相鄰兩個行進(jìn)單元之間,且轉(zhuǎn)向單元通過環(huán)形端板與機(jī)架連接。本發(fā)明通過氣囊結(jié)構(gòu)能夠適應(yīng)復(fù)雜非結(jié)構(gòu)化環(huán)境,通過氣囊的滾動不僅能夠?qū)崿F(xiàn)爬行機(jī)器人的快速行進(jìn),還能在坡地、管道,廢墟等復(fù)雜惡劣工況下實現(xiàn)可靠、無損地快速行進(jìn),同時通過控制氣泵即可控制轉(zhuǎn)向單元中氣動球鉸的膨脹狀態(tài),進(jìn)而控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向,提高機(jī)器人的主動避障能力。
聲明:
“氣囊行進(jìn)式蛇形爬行機(jī)器人” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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