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針對四旋翼無人機執(zhí)行器部分失效的容錯控制方法

1107 編輯：管理員來源：中冶有色技術網

2023-03-19 08:59:35

本發(fā)明涉及四旋翼無人機容錯控制方法。為提出一種容錯控制器，實現(xiàn)四旋翼無人機在執(zhí)行器發(fā)生部分失效時仍能保持姿態(tài)穩(wěn)定，本發(fā)明采取的技術方案是，針對四旋翼無人機執(zhí)行器部分失效的容錯控制方法，包括下列步驟：通過分析執(zhí)行器對四旋翼無人機的作用原理，用未知對角矩陣表示執(zhí)行器失效對其動力學特性的影響，同時考慮外部未知擾動力矩的干擾，得到四旋翼無人機執(zhí)行器部分失效時的非線性動力學模型：采用基于Lyapunov的分析方法證明式(12)所示的閉環(huán)系統(tǒng)全局漸近穩(wěn)定，即當時間趨于無窮時，姿態(tài)角η趨于目標姿態(tài)角ηd。本發(fā)明主要應用于四旋翼無人機容錯控制。

聲明：

“針對四旋翼無人機執(zhí)行器部分失效的容錯控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業(yè)用途，請聯(lián)系該技術所有人。

我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)