一種抗GPS失效固定翼無人機(jī)定向方法，本發(fā)明涉及一種適用于固定翼無人機(jī)低成本組合導(dǎo)航系統(tǒng)的GPS失效后定向定姿方法。在每個(gè)計(jì)算周期，慣性測(cè)量數(shù)據(jù)經(jīng)過捷聯(lián)導(dǎo)航算法，更新當(dāng)前固定翼無人機(jī)航向姿態(tài)；再根據(jù)固定翼無人機(jī)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)特性判斷采取不同的信息融合濾波器：靜止或者低動(dòng)態(tài)機(jī)動(dòng)情況下以三軸磁傳感器和三軸加速度計(jì)確定航向姿態(tài)最優(yōu)四元數(shù)為觀測(cè)值進(jìn)行Kalman濾波；大機(jī)動(dòng)情況下采用三軸磁傳感器測(cè)量數(shù)據(jù)為觀測(cè)值實(shí)施Kalman濾波。依據(jù)Kalman濾波結(jié)果校正慣性測(cè)量單元誤差，更新導(dǎo)航數(shù)據(jù)和濾波器參數(shù)；進(jìn)入下一計(jì)算周期。本發(fā)明可用于任何包含GPS、慣性測(cè)量單元和三軸磁傳感器的固定翼無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)中。