本申請實施例公開了一種3D目標(biāo)檢測的方法及設(shè)備,可應(yīng)用于人工智能領(lǐng)域的計算機視覺領(lǐng)域,該方法包括:首先得到激光點云中各個激光點對應(yīng)的2D信息,并再將激光點云和2D信息分別輸入兩個三維的稀疏卷積模塊,得到第一特征和第二特征,再將第一特征和第二特征級聯(lián)后輸入一個二維的卷積模塊,得到第三特征(即融合特征),第三特征再與第一特征和第二特征級聯(lián)得到第四特征(即組合特征),最后利用第四特征實現(xiàn)3D目標(biāo)檢測。本申請實施例將該激光點云與2D信息在特征層面進行融合,提升了3D目標(biāo)檢測性能的同時保留了激光點云的原始特征,使該3D目標(biāo)檢測在夜晚、雨霧天等攝像頭失效的復(fù)雜場景下具備良好的魯棒性。
聲明:
“3D目標(biāo)檢測的方法及設(shè)備” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)