本發(fā)明公開了一種基于占據(jù)柵格配準(zhǔn)的車底巡檢機(jī)器人單軸重定位方法，具體為：機(jī)器人再部署期間進(jìn)行模板采集；機(jī)器人運(yùn)行期間，機(jī)器人依據(jù)重定位點(diǎn)編號(hào)，從SQL數(shù)據(jù)庫中取出采集配置，根據(jù)采集配置中的采集時(shí)間累積當(dāng)前點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行直通濾波；取出模板點(diǎn)云數(shù)據(jù)，對(duì)當(dāng)前點(diǎn)云與模板點(diǎn)云進(jìn)行下采樣與統(tǒng)計(jì)學(xué)濾波，并使用單軸配準(zhǔn)算法計(jì)算當(dāng)前點(diǎn)云與模板點(diǎn)云之間在x軸方向的平移變換關(guān)系；再將當(dāng)前點(diǎn)云與模板點(diǎn)云的平移變換關(guān)系疊加到模板位姿上，使用該新位姿重置機(jī)器人里程計(jì)。本發(fā)明提升了在復(fù)雜車底點(diǎn)云下點(diǎn)云相似程度計(jì)算效率，降低了在重復(fù)的檢修地溝特征下算法陷入局部最優(yōu)的失效概率，提升了算法在多個(gè)場(chǎng)景下的適用性。