本發(fā)明公開了一種水下推進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置觀測(cè)方法及觀測(cè)系統(tǒng)，屬于電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該觀測(cè)方法包括：S1.讀取當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置傳感器當(dāng)前狀態(tài)，獲得轉(zhuǎn)子位置傳感器當(dāng)前故障信息，S2.讀取當(dāng)前轉(zhuǎn)子位置傳感器當(dāng)前位置數(shù)據(jù)，獲得轉(zhuǎn)子當(dāng)前位置，S3.讀取電機(jī)三相電流和重構(gòu)三相電壓，根據(jù)簡易電機(jī)模型獲取轉(zhuǎn)子位置觀測(cè)器的一個(gè)觀測(cè)值，S4.根據(jù)當(dāng)前故障信息，由S1和S3讀取的信息計(jì)算最終轉(zhuǎn)子位置。本發(fā)明能夠在轉(zhuǎn)子位置傳感器出現(xiàn)故障時(shí)繼續(xù)觀測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)子位置，該方法位置傳感器的熱備份，增強(qiáng)了水下推進(jìn)器帶故運(yùn)行能力，降低了轉(zhuǎn)子位置觀測(cè)失效可能性，與現(xiàn)有無速度傳感器控制方案相比切換方式靈活，易于實(shí)現(xiàn)，降低了算法復(fù)雜度，降低了對(duì)嵌入式芯片CPU的算力要求。