本發(fā)明涉及一種針對空間非合作目標(biāo)自由漂浮運動狀態(tài)的預(yù)測方法,基于ARM提出一種復(fù)雜空間環(huán)境下預(yù)測非合作目標(biāo)未來有限時域內(nèi)位姿的方法。對目標(biāo)運動不施加任何約束。非合作目標(biāo)的運動軌跡未知,但假設(shè)通過傳感器可以獲得ARM的位置和姿態(tài)信息?;谀繕?biāo)運動的歷史知識,通過條件極大似然估計可以獲得ARM的參數(shù)。一旦確定ARM的參數(shù),就可以基于n時刻的位姿信息,計算出非合作目標(biāo)n+n
p時域內(nèi)(n
p是預(yù)測時域)的位置和姿態(tài)。有益效果是:對于機(jī)械臂軌跡規(guī)劃具有重要意義,特別是針對失效衛(wèi)星的抓捕路徑規(guī)劃。
聲明:
“針對空間非合作目標(biāo)自由漂浮運動狀態(tài)的預(yù)測方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)