本發(fā)明涉及星球探測技術(shù)領(lǐng)域,具體而言,涉及一種星球熔巖管探測機器人的控制方法。該星球熔巖管探測機器人的控制方法包括:獲取預(yù)測控制模型和星球熔巖管探測機器人在當(dāng)下時刻的狀態(tài)量;通過預(yù)測控制模型對當(dāng)下時刻的狀態(tài)量進行迭代,獲得下一時刻的預(yù)測狀態(tài)量;獲取星球熔巖管探測機器人的運動約束條件,通過運動約束條件對預(yù)測狀態(tài)量進行約束,獲得輸入增量;通過輸入增量控制星球熔巖管探測機器人追蹤目標軌跡。由此,通過運動約束條件對預(yù)測狀態(tài)量進行約束獲得輸入增量,使輸入增量可以約束于安全范圍內(nèi),避免產(chǎn)生運動失效的情況,從而增加了對星球熔巖管探測機器人的控制穩(wěn)定性。
聲明:
“星球熔巖管探測機器人的控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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