本發(fā)明屬于移動(dòng)機(jī)器人位姿測(cè)量領(lǐng)域，并具體公開了一種用于大尺度多站點(diǎn)場景的移動(dòng)機(jī)器人位姿測(cè)量方法及系統(tǒng)，包括如下步驟：移動(dòng)機(jī)器人在各個(gè)站點(diǎn)示教，獲取移動(dòng)機(jī)器人在站點(diǎn)示教位置的絕對(duì)位姿即目標(biāo)位姿，并利用視覺測(cè)量獲得移動(dòng)機(jī)器人在各站點(diǎn)目標(biāo)位姿與站點(diǎn)標(biāo)志的相對(duì)位姿；移動(dòng)機(jī)器人在多站點(diǎn)場景中移動(dòng)，獲得移動(dòng)機(jī)器人在當(dāng)前絕對(duì)位姿與觀測(cè)站點(diǎn)標(biāo)志的相對(duì)位姿，進(jìn)而得到移動(dòng)機(jī)器人當(dāng)前絕對(duì)位姿與該觀測(cè)站點(diǎn)目標(biāo)位姿的相對(duì)位姿，最后結(jié)合觀測(cè)站點(diǎn)的目標(biāo)位姿實(shí)時(shí)、精準(zhǔn)地得到移動(dòng)機(jī)器人在站點(diǎn)附近的絕對(duì)位姿。本發(fā)明具有布置便捷、成本低廉、測(cè)量精度高、不易被障礙物遮擋失效等優(yōu)勢(shì)，尤其適用于大尺度、多站點(diǎn)的復(fù)雜工作場景。