本發(fā)明公開了一種基于特征物的近距離測(cè)距方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：識(shí)別目標(biāo)特征物，并獲取所述目標(biāo)特征物的目標(biāo)區(qū)域的邊框信息；根據(jù)所述邊框信息，得到所述目標(biāo)特征物基于單目相機(jī)的幾何約束點(diǎn)，所述幾何約束點(diǎn)為兩組，兩組所述幾何約束點(diǎn)分別對(duì)應(yīng)左目相機(jī)和右目相機(jī)；獲取所述幾何約束點(diǎn)的像素坐標(biāo)和所述邊框信息對(duì)應(yīng)的邊框像素尺寸，并估算出所述目標(biāo)特征物的單目距離估算值；獲取兩組所述幾何約束點(diǎn)的整體視差，并基于所述整體視差估算出所述目標(biāo)特征物的雙目距離估算值；根據(jù)所述單目距離估算值和所述雙目距離估算值得到最終測(cè)距值。其解決了傳統(tǒng)單目或雙目測(cè)距方式在近距離測(cè)距時(shí)失效的技術(shù)問題，實(shí)現(xiàn)了近距離測(cè)距。