本發(fā)明公開的一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的組合體姿態(tài)有限時(shí)間控制方法，屬于航空航天技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)方法為：通過(guò)設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器跟蹤組合體的狀態(tài)，進(jìn)而設(shè)計(jì)組合體有限時(shí)間控制器；所述組合體有限時(shí)間控制器采用雙閉環(huán)姿態(tài)穩(wěn)定控制器，內(nèi)環(huán)以服務(wù)星的三軸慣性角速度為輸入，利用二階擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器，輸出不確定量的估計(jì)值，所述不確定量在外環(huán)反饋控制器輸出控制量中加以補(bǔ)償，能夠提高姿態(tài)控制的精度；利用擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器對(duì)實(shí)時(shí)觀測(cè)得到的總擾動(dòng)量進(jìn)行快速估計(jì)和補(bǔ)償，并通過(guò)有限時(shí)間控制方法加快組合體姿態(tài)穩(wěn)定的收斂速度，提高捕獲后組合體系統(tǒng)的抗干擾性和魯棒性，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂捕獲大撓性失效衛(wèi)星后的組合體的高精度姿態(tài)穩(wěn)定控制。