室內(nèi)飛行智能體慣性系統(tǒng)與激光測距儀組合導(dǎo)航改進方法,其特征在于:傳感器部分(6)包括:激光測距儀URG(1),IMU(7),氣壓高度計(4)和磁場強度傳感器(5),陀螺儀(2),加速度計(3);導(dǎo)航信息計算部分(14)包括:USB總線(8),導(dǎo)航計算機(9),轉(zhuǎn)換器件(10),電氣連線(11),總線(12),導(dǎo)航信息(13)。使用激光測距儀(1)獲取位置信息,慣性導(dǎo)航系統(tǒng)獲取姿態(tài)信息,采用無跡卡爾曼濾波方法UKF和直線特征提取算法,將位置信息與姿態(tài)信息融合在一起,最后通過捷聯(lián)算法實現(xiàn)航跡推算。本發(fā)明可以實現(xiàn)飛行智能體在室內(nèi)自主導(dǎo)航,有效解決飛行智能體組合導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)散問題和航跡推位失效問題,提高了導(dǎo)航精度。
聲明:
“室內(nèi)飛行智能體慣性系統(tǒng)與激光測距儀組合導(dǎo)航改進方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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