本實(shí)用新型提供了一種涉水機(jī)器人姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置和涉水機(jī)器人，屬于涉水機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。涉水機(jī)器人姿態(tài)監(jiān)測(cè)裝置和涉水機(jī)器人，通過(guò)設(shè)置主IMU和備用IMU兩個(gè)姿態(tài)傳感器，且備用IMU外部設(shè)置有減震機(jī)構(gòu)。涉水機(jī)器人在良好的水文環(huán)境中航行時(shí)，采用主IMU進(jìn)行姿態(tài)數(shù)據(jù)采集。如果涉水機(jī)器人所處的水文環(huán)境較為惡劣，可以切換至設(shè)有減震機(jī)構(gòu)的備用IMU，從而減小外部水文環(huán)境對(duì)IMU采集的數(shù)據(jù)的影響，保證姿態(tài)控制的穩(wěn)定性。另外，當(dāng)其中一個(gè)姿態(tài)傳感器損壞或因外部環(huán)境影響失效時(shí)，可切換至另一姿態(tài)傳感器工作，提高了IMU提供數(shù)據(jù)的可靠性，為涉水機(jī)器人的航行安全提供了更好的保障。