本發(fā)明涉及基于合作博弈的四輪獨立驅(qū)動電動汽車分層容錯控制方法,屬于汽車穩(wěn)定性控制技領(lǐng)域,駕駛員對車輛施加轉(zhuǎn)向、加速等操縱命令,某驅(qū)動電機在車輛行駛過程中發(fā)生故障,故障檢測模塊檢測失效信息并發(fā)送到分層控制器,參考模型根據(jù)駕駛員命令計算車輛理想狀態(tài),并與失效后車輛實際狀態(tài)對比得到狀態(tài)誤差,基于反饋線性化的上層控制器根據(jù)狀態(tài)誤差及驅(qū)動電機失效造成的擾動計算主動前輪轉(zhuǎn)角及附加橫擺力矩,主動前輪轉(zhuǎn)角信號傳遞給主動前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng),附加橫擺力矩信號傳遞給下層控制器,再基于合作博弈的下層控制器將四個驅(qū)動電機建模為博弈中的參與者,并根據(jù)驅(qū)動電機失效信息,計算剩余健康電機符合帕累托最優(yōu)的轉(zhuǎn)矩分配策略,以保證車輛的穩(wěn)定行駛。
聲明:
“基于合作博弈的四輪獨立驅(qū)動電動汽車分層容錯控制方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)