本申請(qǐng)公開(kāi)一種機(jī)器人系統(tǒng)，該機(jī)器人系統(tǒng)具有手臂、手臂處理器、手臂管理器以及系統(tǒng)管理器。每個(gè)手臂包括用于控制在手臂中的馬達(dá)的節(jié)點(diǎn)。包括每個(gè)手臂處理器的每個(gè)節(jié)點(diǎn)檢測(cè)影響節(jié)點(diǎn)的故障，在檢測(cè)到故障時(shí)將節(jié)點(diǎn)置入安全狀態(tài)，傳送故障通知，診斷故障并且分類(lèi)故障，以及發(fā)送錯(cuò)誤消息到管理處理器。該手臂管理器可以檢測(cè)影響手臂的故障并且也執(zhí)行故障反應(yīng)活動(dòng)。該系統(tǒng)管理器根據(jù)故障的分類(lèi)將其處理為或者系統(tǒng)故障或者局部故障。對(duì)于系統(tǒng)故障，故障通知被發(fā)送到非失效手臂的手臂處理器，以便非失效手臂被置入安全狀態(tài)。對(duì)于局部故障，弱化操作選項(xiàng)被提供給用戶(hù)并且如果該故障被分類(lèi)為可恢復(fù)，則恢復(fù)選項(xiàng)被提供給用戶(hù)。