本發(fā)明公開了一種基于投影幾何法的單關(guān)節(jié)故障機械臂模型重構(gòu)方法。其核心包括:基于旋量坐標表征機械臂的運動學模型,由于不同故障關(guān)節(jié)在基礎坐標系中的軸向不同,其故障角度影響各關(guān)節(jié)旋量坐標的不同參數(shù),因此將故障關(guān)節(jié)按其軸向進行分類,針對不同類關(guān)節(jié),采用投影法在其軸線的公垂面構(gòu)造投影平面,獲得運動學模型平面投影圖;根據(jù)各故障關(guān)節(jié)的平面投影圖,通過幾何分析,建立故障角度、連桿長度與各關(guān)節(jié)旋量坐標的關(guān)系式,完成單關(guān)節(jié)故障機械臂模型重構(gòu)。本發(fā)明解決了機械臂單關(guān)節(jié)故障后,原有運動學模型失效,無法進行運動控制的問題,同時其以旋量理論作為基礎,相比D?H參數(shù)方法,具有效率高、通用性強,適用于不同構(gòu)型機械臂的特點。
聲明:
“基于投影幾何法的單關(guān)節(jié)故障機械臂模型重構(gòu)方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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