本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)械臂技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種帶輸出約束的機(jī)械臂觸發(fā)式容錯(cuò)固定時(shí)間穩(wěn)定控制方法，其包括以下步驟：S1：建立數(shù)學(xué)模型，對(duì)式(1)進(jìn)行坐標(biāo)變換；S2：控制器設(shè)計(jì)；S3：穩(wěn)定性分析；S4：仿真與分析，單連桿機(jī)械臂系統(tǒng)參數(shù)選?。篔＝1，B＝2，Mgl＝10，x1(0)＝0，x2(0)＝0.2，系統(tǒng)存在兩個(gè)執(zhí)行器，一個(gè)工作正常，另一個(gè)在5s之前正常工作，而在5s之后完全失效。本發(fā)明通過考慮實(shí)際應(yīng)用中的通信資源約束問題，設(shè)計(jì)了一種新的事件觸發(fā)機(jī)制，減少控制輸入信號(hào)的更新頻率，從而緩解系統(tǒng)通信壓力，通過基于固定時(shí)間穩(wěn)定理論設(shè)計(jì)控制器，可以自適應(yīng)補(bǔ)償執(zhí)行器的失效，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的固定時(shí)間穩(wěn)定，與此同時(shí)滿足系統(tǒng)的輸出約束要求。