本發(fā)明涉及一種基于同時(shí)同頻全雙工的飛行器自組網(wǎng)方法，在所有待組網(wǎng)的飛行器上安裝用于提供時(shí)鐘脈沖的晶振時(shí)鐘電路，一個(gè)飛行器稱(chēng)為一個(gè)節(jié)點(diǎn)，并進(jìn)行初始化；在飛行器飛行過(guò)程中，進(jìn)行自組網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)中簇首以及簇的動(dòng)態(tài)管理，完成節(jié)點(diǎn)的動(dòng)態(tài)接入簇；在公共廣播信道f0CN上，實(shí)時(shí)檢測(cè)簇首節(jié)點(diǎn)工作狀態(tài)，判斷簇首是否毀損，如果毀損則選擇新的簇首，更新簇結(jié)構(gòu)；在簇間通信的公共廣播信道f0CJ上，檢測(cè)是否發(fā)生路由失效、鏈路中斷，若發(fā)生路由失效或者鏈路中斷，則進(jìn)行路由表更新和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涓?，有效建立通信路徑；根?jù)業(yè)務(wù)需求，判斷是簇內(nèi)通信還是簇間通信，確定每個(gè)節(jié)點(diǎn)分配的資源，使用的信道，接入?yún)f(xié)議，確保簇內(nèi)節(jié)點(diǎn)信息能夠?qū)崟r(shí)共享，簇間節(jié)點(diǎn)信息能夠廣域共享。