本發(fā)明公開了一種車輛無人駕駛系統(tǒng)及備份控制方法，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)上包括第一感知系統(tǒng)、第二感知系統(tǒng)、行為決策控制器、ADAS控制器、線控底盤主控制器、供電系統(tǒng)、行為執(zhí)行控制器與安全輔助控制器與底盤執(zhí)行系統(tǒng)；控制方法為：a.上電初始化、b.系統(tǒng)初始狀態(tài)檢測：如果檢測狀態(tài)為正常，則程序下行至執(zhí)行無人駕駛?cè)蝿?wù)階段，如果檢測狀態(tài)為非正常，則進(jìn)行相應(yīng)的故障報警，且車輛禁止啟動、c.執(zhí)行無人駕駛?cè)蝿?wù)、d.系統(tǒng)運行狀態(tài)檢測：如果檢測狀態(tài)為正常，則程序循環(huán)至步驟c，形成閉環(huán)；如果檢測狀態(tài)為故障，則啟動對應(yīng)的失效模式應(yīng)對策略、e.結(jié)束等步驟，從而一方面避免在無人駕駛系統(tǒng)發(fā)生問題時車輛失控的問題，另一方面也進(jìn)一步提升了無人駕駛系統(tǒng)的保護(hù)機(jī)制。