本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，公開一種牽引式驅(qū)動裝置及足式機(jī)器人。所述牽引式驅(qū)動裝置包括旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、觸發(fā)機(jī)構(gòu)和檢測模塊，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)件和固定基座，旋轉(zhuǎn)件可轉(zhuǎn)動地設(shè)置于固定基座上；觸發(fā)機(jī)構(gòu)設(shè)置于旋轉(zhuǎn)件上，觸發(fā)機(jī)構(gòu)包括牽引繩、滑塊和觸發(fā)模塊，牽引繩用于驅(qū)動旋轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)動，牽引繩還用于驅(qū)動滑塊與觸發(fā)模塊接觸，以激活觸發(fā)模塊的預(yù)設(shè)指令；檢測模塊用于檢測旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動角度，并作為驅(qū)動輸入信號。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，無需占用額外的空間布局，通過機(jī)械方式手動干預(yù)應(yīng)對突發(fā)情況，無需通過遙控器控制足式機(jī)器人，避免了突發(fā)情況下無線控制失效。