本發(fā)明提供一種視覺傳感器外參數(shù)自動標(biāo)定方法及裝置，該方法包括如下步驟：通過視覺傳感器采集圖像，提取具有車道線的圖像幀數(shù)據(jù)；檢測出各圖像幀中的車道線，并根據(jù)車道線計(jì)算得出道路消失點(diǎn)；根據(jù)車道線檢測并提取到的圖像幀中的全部道路消失點(diǎn)，計(jì)算出最優(yōu)道路消失點(diǎn)；根據(jù)得到的最優(yōu)道路消失點(diǎn)計(jì)算出視覺傳感器外參數(shù)。該裝置包括圖像采集模塊、車道線檢測模塊、最優(yōu)消失點(diǎn)計(jì)算模塊和矯正視覺傳感器外參數(shù)模塊。該方法提出通過檢測道路車道線來計(jì)算消失點(diǎn)的方案，通過算出的道路消失點(diǎn)求解外參數(shù)，實(shí)現(xiàn)自動標(biāo)定外參數(shù)，以及在復(fù)雜場景下初始標(biāo)定外參數(shù)失效時(shí)對標(biāo)定外參數(shù)的矯正，標(biāo)定可靠，效率高，準(zhǔn)確度和精度更高。