一種四旋翼無(wú)人機(jī)有限時(shí)間姿態(tài)跟蹤控制方法，本發(fā)明涉及四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)建模及有限時(shí)間姿態(tài)跟蹤控制方法。本發(fā)明綜合分析了四旋翼無(wú)人機(jī)面臨的干擾力矩，未知轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，控制輸出飽和以及執(zhí)行器失效故障等因素，基于參數(shù)自適應(yīng)方法設(shè)計(jì)了被動(dòng)容錯(cuò)控制器，并使其具有有限時(shí)間穩(wěn)定性能。本發(fā)明步驟為：步驟一：建立四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)跟蹤的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；步驟二：建立四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)跟蹤的動(dòng)力學(xué)模型；步驟三：定義四旋翼無(wú)人機(jī)的姿態(tài)濾波誤差；步驟四：設(shè)計(jì)有限時(shí)間積分滑模面；步驟五：設(shè)計(jì)四旋翼無(wú)人機(jī)的有限時(shí)間姿態(tài)跟蹤控制器。本發(fā)明用于無(wú)人機(jī)飛行控制領(lǐng)域。