本發(fā)明公開了一種新型水下航行器并聯(lián)矢量推進(jìn)器結(jié)構(gòu),包括靜平臺和動平臺,靜平臺上設(shè)有螺旋槳主推電機(jī),動平臺上設(shè)有螺旋槳傳動軸系,其特征在于,靜平臺與動平臺之間設(shè)有四組支鏈,四組支鏈包括三組RPS主動支鏈和一組SPS傳動支鏈,靜平臺、動平臺和三組RPS主動支鏈組成了三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),通過運(yùn)動分析得到螺旋槳擺動姿態(tài)與三組RPS主動支鏈長度的關(guān)系。通過控制三組RPS主動支鏈的長度,能夠使螺旋槳軸線快速達(dá)到所需要擺動的角度,并且三組RPS主動支鏈的驅(qū)動力由三個電機(jī)共同提供,相對于采用兩個電機(jī)的推進(jìn)機(jī)構(gòu)每個電機(jī)所提供的功率會相對少一些。當(dāng)有一個電機(jī)失效時(shí),此時(shí)為兩自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu),可靠性高。
聲明:
“新型水下航行器并聯(lián)矢量推進(jìn)器結(jié)構(gòu)及姿態(tài)確定方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)