本發(fā)明提供了基于幾何信息和強度信息的激光雷達slam方法及系統(tǒng),通過激光雷達采集物體點云,對物體點云內(nèi)各個點的強度信息進行校準得到校準物體點云,根據(jù)校準物體點云提取每幀點云的幾何特征點和強度特征點,并根據(jù)校準物體點云各個幀的強度特征點,構(gòu)建和更新點云強度圖,再根據(jù)幾何特征點、強度特征點和點云強度圖進行點云配準,得到幀間位姿變換,并更新點云位姿生成對應(yīng)的位姿圖后,根據(jù)位姿圖進行軌跡推算構(gòu)建定位地圖,以及通過后端閉環(huán)檢測優(yōu)化位姿圖,并更新軌跡推算和定位地圖的技術(shù)方案,能夠在退化環(huán)境中采用強度特征與強度圖匹配完成配準優(yōu)化,有效解決退化環(huán)境激光雷達slam失效問題,提高定位精準度且避免計算資源浪費。
聲明:
“基于幾何信息和強度信息的激光雷達slam方法及系統(tǒng)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學習研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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