本發(fā)明提供一種視覺輔助微型無人機室內(nèi)飛行三維姿態(tài)算法,可以實現(xiàn)無人機室內(nèi)飛行時俯仰角、橫滾角和航向角的純自主解算。當(dāng)磁力計數(shù)據(jù)有效時,利用IMU和磁力計的數(shù)據(jù)實現(xiàn)無人機三維姿態(tài)的解算,并實現(xiàn)水平姿態(tài)角解算和航向角解算的解耦;當(dāng)磁力計數(shù)據(jù)失效時,僅用IMU數(shù)據(jù)實現(xiàn)三維姿態(tài)解算,并切斷加速度計對航向角解算的影響,確保航向角解算在無磁力計輔助時維持續(xù)航時間內(nèi)精度要求;當(dāng)無人機在室內(nèi)走廊飛行時,通過前視單目相機模塊實現(xiàn)狹道檢測,提取出無人機偏離廊道線的角度,并用此偏離角通過擴展卡爾曼濾波實現(xiàn)對無人機航向角累積誤差的修正。
聲明:
“視覺輔助微型無人機室內(nèi)飛行三維姿態(tài)算法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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