本發(fā)明涉及一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的GPS數(shù)據(jù)修正算法。所述方法包括:使用慣性測量單元Z軸數(shù)據(jù)對(duì)輪式里程計(jì)發(fā)生上下抖動(dòng)時(shí)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理。對(duì)處理后的輪式里程計(jì)數(shù)據(jù)與激光雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行擴(kuò)展卡爾曼濾波,得到激光輪式里程計(jì)數(shù)據(jù)。之后對(duì)激光輪式里程計(jì)數(shù)據(jù)與GPS數(shù)據(jù)進(jìn)行求平滑度,以判斷是否用激光輪式里程計(jì)數(shù)據(jù)代替失效的GPS數(shù)據(jù)。本發(fā)明能夠在GPS信號(hào)失效或者出現(xiàn)波動(dòng)時(shí),保證無人車定位精度并且減小無人車定位所用時(shí)間。
聲明:
“基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的GPS數(shù)據(jù)修正算法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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