本發(fā)明涉及一種多單臂機(jī)械手自適應(yīng)前向輸出一致安全控制器，基于具有期望軌跡的領(lǐng)導(dǎo)者單臂機(jī)械手，針對(duì)N個(gè)含有未知?jiǎng)討B(tài)的跟隨者單臂機(jī)械手，采用自適應(yīng)I&I技術(shù)設(shè)計(jì)不確定等價(jià)估計(jì)器，處理由執(zhí)行器故障引起的失效故障，克服了失效故障的消極影響；同時(shí)，利用自適應(yīng)前向技術(shù)為每個(gè)跟隨者單臂機(jī)械手設(shè)計(jì)了分布式輸出一致控制器，從而降低控制器設(shè)計(jì)難度，并引入自適應(yīng)I&I技術(shù)改進(jìn)徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，提高了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)未知?jiǎng)討B(tài)的逼近性能。另外，還采用動(dòng)態(tài)觸發(fā)機(jī)制設(shè)計(jì)領(lǐng)導(dǎo)者信息估計(jì)器，避免了對(duì)鄰居信息的連續(xù)監(jiān)測(cè)，減少了每個(gè)單臂機(jī)械手之間的通信頻次，整個(gè)設(shè)計(jì)能夠有效地處理系統(tǒng)中的未知?jiǎng)討B(tài)、抵御執(zhí)行器發(fā)生的故障，降低控制器設(shè)計(jì)難度、減少各單臂機(jī)械手之間的通信頻次以及精度控制等問(wèn)題。