本發(fā)明涉及智能倉(cāng)儲(chǔ)技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種無(wú)人叉車混合定位方法及系統(tǒng)，所述方法包括：通過(guò)無(wú)人叉車的第一類傳感器獲取第一定位數(shù)據(jù)，并融合第一定位數(shù)據(jù)，獲得過(guò)程定位數(shù)據(jù)；通過(guò)無(wú)人叉車的第二類傳感器獲取第二定位數(shù)據(jù)，并融合第二定位數(shù)據(jù)，獲得觀測(cè)定位數(shù)據(jù)；將所述過(guò)程定位數(shù)據(jù)和所述觀測(cè)定位數(shù)據(jù)通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波器進(jìn)行融合，獲得混合定位數(shù)據(jù)。通過(guò)多個(gè)傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人叉車的過(guò)程定位數(shù)據(jù)和觀測(cè)定位數(shù)據(jù)的采集，以實(shí)現(xiàn)在某一傳感器失效的前提下，無(wú)人叉車仍能保持正常運(yùn)轉(zhuǎn)，提高無(wú)人叉車的定位魯棒性，并通過(guò)擴(kuò)展卡爾曼濾波器法融合過(guò)程定位數(shù)據(jù)和觀測(cè)定位數(shù)據(jù)來(lái)獲得混合定位數(shù)據(jù)以實(shí)現(xiàn)無(wú)人叉車的混合定位，提高無(wú)人叉車的定位精度。