本發(fā)明公開了一種基于雙層濾波框架的高精度里程估計方法,該方法首先采集雙目相機、主體IMU、腿足輔助IMU、腿足關(guān)節(jié)電機和足端力傳感器的傳感信息;利用底層腿足濾波器對腿足關(guān)節(jié)電機的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速、腿足輔助IMU以及足端力傳感器的測量信息進行信息融合,得到腿足輔助IMU坐標系下的速度觀測;再將速度觀測輸入上層濾波器,利用上層濾波器對采集的主體IMU、雙目相機的觀測信息進行融合,完成信息融合并輸出機器人的里程估計結(jié)果。本發(fā)明方法能夠有效解決現(xiàn)有方法在四足移動機器人快速運動中,由于劇烈抖動導(dǎo)致的里程估計精度不高甚至算法失效等問題,為四足移動機器人在快速運動中的自主定位提供了有效解決方案。
聲明:
“基于雙層濾波框架的高精度里程估計方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)