本發(fā)明公開了一種基于相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型約束的車輛協(xié)同導(dǎo)航方法，屬于車輛協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。該方法首先在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)誤差方程的基礎(chǔ)上構(gòu)建協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)方程；然后利用多普勒頻移效應(yīng)來計(jì)算車載無線廣播由于車輛相對(duì)運(yùn)動(dòng)引起的頻率偏移，進(jìn)而判斷相對(duì)會(huì)車時(shí)間；在會(huì)車時(shí)建立車輛相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型和以相對(duì)運(yùn)動(dòng)模型為基礎(chǔ)的量測(cè)方程；最后對(duì)狀態(tài)方程和量測(cè)方程離散化處理，在會(huì)車時(shí)進(jìn)行量測(cè)更新，對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)量進(jìn)行反饋校正，實(shí)現(xiàn)對(duì)協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的有效修正。本發(fā)明能夠?qū)υ谒淼赖刃l(wèi)星導(dǎo)航失效環(huán)境下有效利用車輛相對(duì)運(yùn)動(dòng)約束信息,實(shí)現(xiàn)與慣性導(dǎo)航的有效融合，提高車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性，適用于工程應(yīng)用。