一種高精度星敏感器安裝矩陣在軌實(shí)時(shí)校準(zhǔn)方法，解算實(shí)測(cè)安裝關(guān)系四元數(shù)，對(duì)安裝關(guān)系四元數(shù)的矢量部分進(jìn)行濾波校準(zhǔn)，采用校準(zhǔn)后的安裝關(guān)系四元數(shù)解算安裝矩陣。本發(fā)明在無(wú)準(zhǔn)確先驗(yàn)信息的條件下，通過(guò)量測(cè)殘差序列給出濾波收斂判據(jù)，若收斂，衰減因子取1，并在線估計(jì)參數(shù)R，以避免收斂判據(jù)失效，若發(fā)散，實(shí)時(shí)解算衰減因子，調(diào)整當(dāng)前拍在濾波過(guò)程中的權(quán)重，可有效解決因模型不準(zhǔn)確導(dǎo)致的濾波性能下降甚至發(fā)散問(wèn)題，本發(fā)明對(duì)安裝矩陣進(jìn)行實(shí)時(shí)校準(zhǔn)補(bǔ)償，不需存儲(chǔ)大量的量測(cè)信息，本發(fā)明直接對(duì)安裝關(guān)系四元數(shù)的矢部進(jìn)行濾波，而不是三軸歐拉角，避免了反三角解算引入的誤差。