本發(fā)明提供了一種基于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的定位方法,其包括如下步驟:S1,使用獲取的3D激光雷達(dá)數(shù)據(jù),并基于先驗(yàn)地圖進(jìn)行定位;S2,在基于先驗(yàn)地圖進(jìn)行定位結(jié)果不正確時(shí),使用激光里程計(jì)獲取機(jī)器人的姿態(tài)Tm;S3,將當(dāng)前幀和上一幀激光里程計(jì)得到的姿態(tài)變換加入到因子圖,因子圖中存在上一時(shí)刻的位姿,通過激光里程計(jì)的預(yù)測(cè)位姿變換轉(zhuǎn)換得到當(dāng)前時(shí)刻位姿初值,利用此初值作為觀測(cè)NDT配準(zhǔn)的初始值,最終NDT配準(zhǔn)的結(jié)果為當(dāng)前的準(zhǔn)確位姿。本發(fā)明首先使用激光雷達(dá)的先驗(yàn)地圖進(jìn)行姿態(tài)匹配,在匹配失效的情況,使用激光里程計(jì)獲取當(dāng)前幀與上一幀姿態(tài)的姿態(tài)變換,并使用激光里程計(jì)獲取的姿態(tài)變換作為觀測(cè)的初始值獲取最終姿態(tài)。
聲明:
“基于動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的定位方法、裝置、機(jī)器人及介質(zhì)” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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