本發(fā)明公開了一種多傳感器融合感知效能增強(qiáng)方法，涉及多傳感器融合技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括以下步驟：通過感知數(shù)據(jù)信噪比、目標(biāo)點航跡質(zhì)量、傳感器探測范圍和像素數(shù)值特性四個維度對當(dāng)前環(huán)境傳感器的感知效能進(jìn)行評估，得到相機(jī)、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)在當(dāng)前環(huán)境下對不同距離的各目標(biāo)感知可信權(quán)重，構(gòu)建基于動態(tài)事件觸發(fā)的感知效能模型；采用分布式融合結(jié)構(gòu)對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)融合；效果是通過協(xié)同毫米波雷達(dá)、相機(jī)和激光雷達(dá)進(jìn)行目標(biāo)魯棒感知，可以解決不確定的光照和天氣導(dǎo)致毫米波雷達(dá)、相機(jī)和激光雷達(dá)性能降低甚至失效問題，進(jìn)而避免自動駕駛決策和執(zhí)行出現(xiàn)問題而引發(fā)車輛危害的行為。