本發(fā)明公開了一種水下滑翔器導(dǎo)航定位系統(tǒng)及上浮精度校正方法,該水下滑翔器導(dǎo)航定位系統(tǒng)包括微機(jī)電系統(tǒng)慣性測(cè)量單元,全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)接收模塊,三軸磁力計(jì),多普勒測(cè)速儀以及組合導(dǎo)航硬件處理系統(tǒng)。針對(duì)上浮精度校正過程中,會(huì)受到外界惡劣天氣、海浪波動(dòng)、船艦遮擋等因素的影響,使得多傳感器數(shù)據(jù)融合算法的導(dǎo)航精度降低,定位發(fā)散甚至失效的問題,本發(fā)明建立的一種基于多重自適應(yīng)漸消因子的H∞卡爾曼濾波算法來保證滑翔器導(dǎo)航定位的魯棒性和自適應(yīng)性??朔藰O端惡劣條件下的水下滑翔器在上浮校正時(shí),傳統(tǒng)組合導(dǎo)航算法所導(dǎo)致的導(dǎo)航定位精度降低、發(fā)散以至于滑翔器無法繼續(xù)正常工作的問題。最終實(shí)現(xiàn)水下滑翔器的準(zhǔn)確定位。
聲明:
“水下滑翔器導(dǎo)航定位系統(tǒng)及上浮精度校正方法” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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