本發(fā)明提供了一種車輛轉(zhuǎn)向控制方法、系統(tǒng)和車輛,所述方法用于在電子轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)失效時(shí)控制車輛轉(zhuǎn)向,其中,所述方法包括如下步驟:獲取當(dāng)前的道路信息、車輛信息和障礙物信息并根據(jù)其求出用于車輛轉(zhuǎn)向的車輛前軸單側(cè)車輪的制動(dòng)力FF、車輛當(dāng)前的加速度a以及預(yù)測(cè)的車輛轉(zhuǎn)向半徑和轉(zhuǎn)向軌跡;根據(jù)所述制動(dòng)力FF和加速度a求出待施加到車輛后軸的縱向力FR,以用于平衡車輛轉(zhuǎn)向時(shí)的總縱向力;向車輛前軸單側(cè)車輪施加所述制動(dòng)力FF以使車輛轉(zhuǎn)向,并向車輛后軸施加所述縱向力FR。
聲明:
“車輛轉(zhuǎn)向控制方法、車輛轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)和車輛” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請(qǐng)聯(lián)系該技術(shù)所有人。
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