本實(shí)用新型公開(kāi)了一種門(mén)裝置及具有其的機(jī)器人，門(mén)裝置，包括：驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)源以及傳動(dòng)組件，傳動(dòng)組件包括阻尼器、第一傳動(dòng)件以及第二傳動(dòng)件，驅(qū)動(dòng)源與阻尼器驅(qū)動(dòng)連接，阻尼器與第一傳動(dòng)件固定連接，第一傳動(dòng)件與第二傳動(dòng)件傳動(dòng)連接；及門(mén)體，門(mén)體設(shè)置于第二傳動(dòng)件上；其中，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)門(mén)體關(guān)門(mén)時(shí)，阻尼器用于在門(mén)體受到關(guān)門(mén)阻力時(shí)，消除或者減小驅(qū)動(dòng)源向第一傳動(dòng)件傳遞的驅(qū)動(dòng)力；和/或驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)門(mén)體開(kāi)門(mén)時(shí)，阻尼器用于在門(mén)體受到開(kāi)門(mén)阻力時(shí)，消除或者減小驅(qū)動(dòng)源向第一傳動(dòng)件傳遞的驅(qū)動(dòng)力。上述的門(mén)裝置以及機(jī)器人中，在測(cè)速元件失效的時(shí)候，也能夠依靠阻尼器實(shí)現(xiàn)防夾手以及防夾物功能，可靠性高。