權(quán)利要求書： 1.一種自動研磨篩分一體化裝置，其特征在于，包括上料機構(gòu)、下料機構(gòu)、龍門機械手、研磨機構(gòu)、機架、保護罩和控制器，所述研磨機構(gòu)包括研磨結(jié)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述機架與保護罩連接，所述上料機構(gòu)、下料機構(gòu)和龍門機械手均安裝于機架，所述研磨結(jié)構(gòu)通過角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)安裝于機架，所述研磨結(jié)構(gòu)和下料機構(gòu)均通過龍門機械手與上料機構(gòu)連接，所述上料機構(gòu)、下料機構(gòu)、龍門機械手、研磨結(jié)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)均與控制器連接；

所述龍門機械手包括機械手支架、X軸移動模塊、Y軸移動模塊、Z軸移動模塊、托盤機械爪和罐體機械爪，所述機械手支架安裝于機架，所述Y軸移動模塊通過X軸移動模塊安裝于機械手支架，所述托盤機械爪通過Z軸移動模塊安裝于Y軸移動模塊，所述罐體機械爪安裝于托盤機械爪，所述X軸移動模塊、Y軸移動模塊、Z軸移動模塊、托盤機械爪和罐體機械爪均與控制器連接；

所述罐體機械爪包括抓爪升降氣缸、罐體抓取氣缸、導向桿、按壓桿、罐體抓爪和罐體抓取安裝板，所述罐體抓取安裝板通過導向桿安裝于托盤機械爪，所述抓爪升降氣缸安裝于托盤機械爪，所述抓爪升降氣缸的伸縮桿與罐體抓取安裝板連接，所述罐體抓取氣缸安裝于罐體抓取安裝板的底部，所述罐體抓爪與罐體抓取氣缸的兩端連接，所述按壓桿安裝于托盤機械爪并與研磨結(jié)構(gòu)相匹配，所述抓爪升降氣缸和罐體抓取氣缸均與控制器連接；

所述研磨結(jié)構(gòu)包括多個罐體夾具、夾具安裝板、研磨底板、多個自轉(zhuǎn)齒輪、公轉(zhuǎn)齒輪、多根連桿、研磨轉(zhuǎn)軸、電機安裝板、研磨電機和第二傳動帶，所述電機安裝板通過多根連桿與研磨底板連接，所述研磨電機安裝于電機安裝板，所述研磨電機通過第二傳動帶與研磨轉(zhuǎn)軸的一端連接，所述研磨轉(zhuǎn)軸的另一端依次穿過電機安裝板、研磨底板、公轉(zhuǎn)齒輪與夾具安裝板連接，多個所述罐體夾具穿過夾具安裝板與多個自轉(zhuǎn)齒輪連接，多個所述自轉(zhuǎn)齒輪均與公轉(zhuǎn)齒輪連接，所述研磨電機與控制器連接，所述研磨底板與角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)連接；

所述罐體夾具包括多個限位彈簧、限位環(huán)、多塊限位塊、多個限位安裝座、多根支撐桿、夾具底板、多個自鎖彈簧、定位環(huán)、夾具安裝座和夾具轉(zhuǎn)軸，所述夾具轉(zhuǎn)軸通過夾具安裝座安裝于夾具安裝板，所述夾具轉(zhuǎn)軸的一端與自轉(zhuǎn)齒輪連接，所述夾具轉(zhuǎn)軸的另一端與夾具底板連接，所述定位環(huán)安裝于夾具底板，多個限位安裝座通過多根支撐桿與夾具底板連接，多個所述限位彈簧、多塊限位塊和多個自鎖彈簧依次安裝于多個限位安裝座，多塊所述限位塊均與限位環(huán)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動研磨篩分一體化裝置，其特征在于，所述角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向電機和轉(zhuǎn)向安裝板，所述研磨結(jié)構(gòu)的一端通過轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸安裝于機架，所述研磨結(jié)構(gòu)的另一端與轉(zhuǎn)向器連接，所述轉(zhuǎn)向器通過轉(zhuǎn)向安裝板安裝于機架，所述轉(zhuǎn)向電機與轉(zhuǎn)向器連接，所述轉(zhuǎn)向電機與控制器連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動研磨篩分一體化裝置，其特征在于，所述托盤機械爪包括托盤抓爪、托盤抓取安裝板和托盤抓取氣缸，所述托盤抓取安裝板安裝于Z軸移動模塊，所述托盤抓爪通過托盤抓取氣缸安裝于托盤抓取安裝板的兩端，所述托盤抓取氣缸與控制器連接，所述罐體機械爪安裝于托盤抓取安裝板。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動研磨篩分一體化裝置，其特征在于，所述上料機構(gòu)包括升降支架、升降結(jié)構(gòu)和抽屜式結(jié)構(gòu)，所述升降支架安裝于機架，所述升降結(jié)構(gòu)和抽屜式結(jié)構(gòu)均安裝于升降支架，所述升降結(jié)構(gòu)與抽屜式結(jié)構(gòu)連接，所述升降結(jié)構(gòu)和抽屜式結(jié)構(gòu)均與控制器連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種自動研磨篩分一體化裝置，其特征在于，所述升降結(jié)構(gòu)包括升降電機、第一傳動輪、第二傳動輪、第一傳動帶和螺桿，所述升降電機和螺桿均安裝于升降支架，所述第一傳動輪安裝于升降電機，所述第二傳動輪安裝于螺桿的一端，所述第一傳動輪通過第一傳動帶與第二傳動輪連接，所述螺桿的另一端與抽屜式結(jié)構(gòu)連接，所述升降電機與控制器連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述一種自動研磨篩分一體化裝置，其特征在于，所述抽屜式結(jié)構(gòu)包括伸縮板、定位氣缸、第一滑軌、第二滑軌和托盤底座，所述托盤底座通過第一滑軌安裝于升降支架，所述升降結(jié)構(gòu)與托盤底座連接，所述伸縮板的兩端通過第二滑軌安裝于托盤底座，所述定位氣缸安裝于托盤底座，所述定位氣缸與伸縮板相匹配，所述定位氣缸與控制器連接。

說明書： 一種自動研磨篩分一體化裝置技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本發(fā)明涉及研磨的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動研磨篩分一體化裝置。背景技術(shù)[0002] 在實驗室進行的重金屬檢測、理化檢測和聯(lián)合培養(yǎng)等實驗中，土壤樣品的研磨是非常重要的步驟，因為它直接關(guān)系著最后的檢測結(jié)果是否準確，那么選擇一個快速有效的土壤研磨方法就非常的關(guān)鍵。但目前在土壤樣品檢測業(yè)務中，特別是樣品制備環(huán)節(jié)，目前仍以手工制備為主，且沒有有效的質(zhì)控手段。通過手工制備樣品，土壤研磨的時間較長，手動制備的土壤樣品存在差異，另外還需要人工進行篩分，影響土壤的檢測結(jié)果；土壤研磨的檢測效率低下，人員費時費力。發(fā)明內(nèi)容[0003] 本發(fā)明的目的是為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供了一種自動研磨篩分一體化裝置。[0004] 本發(fā)明的目的通過以下的技術(shù)方案實現(xiàn)：一種自動研磨篩分一體化裝置，包括上料機構(gòu)、下料機構(gòu)、龍門機械手、研磨機構(gòu)、機架、保護罩和控制器，所述研磨機構(gòu)包括研磨結(jié)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述機架與保護罩連接，所述上料機構(gòu)、下料機構(gòu)和龍門機械手均安裝于機架，所述研磨結(jié)構(gòu)通過角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)安裝于機架，所述研磨結(jié)構(gòu)和下料機構(gòu)均通過龍門機械手與上料機構(gòu)連接，所述上料機構(gòu)、下料機構(gòu)、龍門機械手、研磨結(jié)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)均與控制器連接。[0005] 更優(yōu)的選擇，所述角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向電機和轉(zhuǎn)向安裝板，所述研磨結(jié)構(gòu)的一端通過轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸安裝于機架，所述研磨結(jié)構(gòu)的另一端與轉(zhuǎn)向器連接，所述轉(zhuǎn)向器通過轉(zhuǎn)向安裝板安裝于機架，所述轉(zhuǎn)向電機與轉(zhuǎn)向器連接，所述轉(zhuǎn)向電機與控制器連接。[0006] 更優(yōu)的選擇，所述研磨結(jié)構(gòu)包括多個罐體夾具、夾具安裝板、研磨底板、多個自轉(zhuǎn)齒輪、公轉(zhuǎn)齒輪、多根連桿、研磨轉(zhuǎn)軸、電機安裝板、研磨電機和第二傳動帶，所述電機安裝板通過多根連桿與研磨底板連接，所述研磨電機安裝于電機安裝板，所述研磨電機通過第二傳動帶與研磨轉(zhuǎn)軸的一端連接，所述研磨轉(zhuǎn)軸的另一端依次穿過電機安裝板、研磨底板、公轉(zhuǎn)齒輪與夾具安裝板連接，多個所述罐體夾具穿過夾具安裝板與多個自轉(zhuǎn)齒輪連接，多個所述自轉(zhuǎn)齒輪均與公轉(zhuǎn)齒輪連接，所述研磨電機與控制器連接，所述研磨底板與角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)連接。[0007] 更優(yōu)的選擇，所述罐體夾具包括多個限位彈簧、限位環(huán)、多塊限位塊、多個限位安裝座、多根支撐桿、夾具底板、多個自鎖彈簧、定位環(huán)、夾具安裝座和夾具轉(zhuǎn)軸，所述夾具轉(zhuǎn)軸通過夾具安裝座安裝于夾具安裝板，所述夾具轉(zhuǎn)軸的一端與自轉(zhuǎn)齒輪連接，所述夾具轉(zhuǎn)軸的另一端與夾具底板連接，所述定位環(huán)安裝于夾具底板，多個限位安裝座通過多根支撐桿與夾具底板連接，多個所述限位彈簧、多塊限位塊和多個自鎖彈簧依次安裝于多個限位安裝座，多塊所述限位塊均與限位環(huán)連接。[0008] 更優(yōu)的選擇，所述龍門機械手包括機械手支架、X軸移動模塊、Y軸移動模塊、Z軸移動模塊、托盤機械爪和罐體機械爪，所述機械手支架安裝于機架，所述Y軸移動模塊通過X軸移動模塊安裝于機械手支架，所述托盤機械爪通過Z軸移動模塊安裝于Y軸移動模塊，所述罐體機械爪安裝于托盤機械爪，所述X軸移動模塊、Y軸移動模塊、Z軸移動模塊、托盤機械爪和罐體機械爪均與控制器連接。[0009] 更優(yōu)的選擇，所述托盤機械爪包括托盤抓爪、托盤抓取安裝板和托盤抓取氣缸，所述托盤抓取安裝板安裝于Z軸移動模塊，所述托盤抓爪通過托盤抓取氣缸安裝于托盤抓取安裝板的兩端，所述托盤抓取氣缸與控制器連接，所述罐體機械爪安裝于托盤抓取安裝板。[0010] 更優(yōu)的選擇，所述罐體機械爪包括抓爪升降氣缸、罐體抓取氣缸、導向桿、按壓桿、罐體抓爪和罐體抓取安裝板，所述罐體抓取安裝板通過導向桿安裝于托盤機械爪，所述抓爪升降氣缸安裝于托盤機械爪，所述抓爪升降氣缸的伸縮桿與罐體抓取安裝板連接，所述罐體抓取氣缸安裝于罐體抓取安裝板的底部，所述罐體抓爪與罐體抓取氣缸的兩端連接，所述按壓桿安裝于托盤機械爪并與研磨結(jié)構(gòu)相匹配，所述抓爪升降氣缸和罐體抓取氣缸均與控制器連接。[0011] 更優(yōu)的選擇，所述上料機構(gòu)包括升降支架、升降結(jié)構(gòu)和抽屜式結(jié)構(gòu)，所述升降支架安裝于機架，所述升降結(jié)構(gòu)和抽屜式結(jié)構(gòu)均安裝于升降支架，所述升降結(jié)構(gòu)與抽屜式結(jié)構(gòu)連接，所述升降結(jié)構(gòu)和抽屜式結(jié)構(gòu)均與控制器連接。[0012] 更優(yōu)的選擇，所述升降結(jié)構(gòu)包括升降電機、第一傳動輪、第二傳動輪、第一傳動帶和螺桿，所述升降電機和螺桿均安裝于升降支架，所述第一傳動輪安裝于升降電機，所述第二傳動輪安裝于螺桿的一端，所述第一傳動輪通過第一傳動帶與第二傳動輪連接，所述螺桿的另一端與抽屜式結(jié)構(gòu)連接，所述升降電機與控制器連接。[0013] 更優(yōu)的選擇，所述抽屜式結(jié)構(gòu)包括伸縮板、定位氣缸、第一滑軌、第二滑軌和托盤底座，所述托盤底座通過第一滑軌安裝于升降支架，所述升降結(jié)構(gòu)與托盤底座連接，所述伸縮板的兩端通過第二滑軌安裝于托盤底座，所述定位氣缸安裝于托盤底座，所述定位氣缸與伸縮板相匹配，所述定位氣缸與控制器連接。[0014] 本發(fā)明相對現(xiàn)有技術(shù)具有以下優(yōu)點及有益效果：[0015] 1、本發(fā)明通過上料機構(gòu)、下料機構(gòu)、龍門機械手、研磨機構(gòu)、機架、保護罩和控制器，實現(xiàn)土壤樣品的批量研磨篩分處理的自動流轉(zhuǎn)、自動取樣、自動研磨、自動篩分和自動出樣等過程，減少了人為干預,抑制了揚塵現(xiàn)象，提高土壤研磨的質(zhì)量和檢測效率，并減少員工的勞動強度。[0016] 2、本發(fā)明通過轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸、轉(zhuǎn)向器、轉(zhuǎn)向電機和轉(zhuǎn)向安裝板，通過自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)，實現(xiàn)自動研磨，通過調(diào)整研磨結(jié)構(gòu)的傾斜角度，研磨合格的部分土壤樣品能及時篩選出來，避免了因樣品倒流而重復研磨，讓樣品的顆粒大小均勻，提高土壤樣品的質(zhì)量，實現(xiàn)了自動篩分的功能。[0017] 3、本發(fā)明通過機械手支架、X軸移動模塊、Y軸移動模塊、Z軸移動模塊、托盤機械爪和罐體機械爪，實現(xiàn)物料架和研磨罐的自動上下料的功能。附圖說明[0018] 圖1是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的示意圖；[0019] 圖2是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)俯視圖；[0020] 圖3是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)正視圖；[0021] 圖4是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)右視圖；[0022] 圖5是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的研磨機構(gòu)示意圖；[0023] 圖6是圖5的A處的局部放大圖；[0024] 圖7是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的研磨機構(gòu)俯視圖；[0025] 圖8是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的研磨機構(gòu)右視圖；[0026] 圖9是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的龍門機械手示意圖；[0027] 圖10是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的托盤機械爪和罐體抓爪示意圖；[0028] 圖11是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的托盤機械爪和罐體抓爪正視圖；[0029] 圖12是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的上料機構(gòu)示意圖；[0030] 圖13是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的物料架示意圖；[0031] 圖14是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的研磨罐示意圖；[0032] 圖15是本發(fā)明一種自動研磨篩分一體化裝置的研磨罐D(zhuǎn)處的剖視圖；[0033] 附圖中各部件的標記：1?上料機構(gòu)；101?升降結(jié)構(gòu)；102?抽屜式結(jié)構(gòu)；103?升降支架；104?升降電機；105?第一傳動輪；106?第一傳動帶；107?第二傳動輪；108?螺桿；109?第一滑軌；110?伸縮板；111?定位氣缸；112?第二滑軌；113?托盤底座；2?下料機構(gòu)；3?龍門機械手；301?機械手支架；302?X軸移動模塊；303?Y軸移動模塊；304?Z軸移動模塊；305?托盤機械爪；306?罐體機械爪；307?托盤抓爪；308?托盤抓取氣缸；309?托盤抓取安裝板；310?按壓桿；311?罐體抓爪；312?罐體抓取氣缸；313?罐體抓取安裝板；314?導向桿；315?抓爪升降氣缸；4?研磨機構(gòu)；401?罐體夾具；402?自轉(zhuǎn)齒輪；403?公轉(zhuǎn)齒輪；404?研磨底板；405?轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸；406?轉(zhuǎn)向器；407?研磨轉(zhuǎn)軸；408?連桿；409?電機安裝板；410?第三傳動輪；411?研磨電機；412?夾具安裝板；413?轉(zhuǎn)向電機；414?第四傳動輪；415?第二傳動帶；416?轉(zhuǎn)向安裝板；417?限位彈簧；418?限位環(huán)；419?限位塊；420?限位安裝座；421?支撐桿；422?夾具底板；423?定位環(huán)；424?夾具安裝座；425?夾具轉(zhuǎn)軸；426?自鎖彈簧；5?機架；6?保護罩；7?物料架；

701?定位板；702?承托板；703?側(cè)板；704?支撐板；705?第二支撐柱；706?定位塊；8?研磨罐；

801?研磨層；802?過濾層；803?儲存層；804?卡扣；805?尼龍外殼；806?瑪瑙內(nèi)罐；807?瑪瑙蓋；808?第一過濾網(wǎng)；809?防倒灌殼；810?第二過濾網(wǎng)；811?密封圈；812?儲物倉；813?限位底座；9?控制器。

具體實施方式[0034] 下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明的發(fā)明目的作進一步詳細地描述,實施例不能在此一一贅述,但本發(fā)明的實施方式并不因此限定于以下實施例。[0035] 如圖1?4所示，一種自動研磨篩分一體化裝置，包括上料機構(gòu)1、下料機構(gòu)2、龍門機械手3、研磨機構(gòu)4、機架5、保護罩6和控制器，上料機構(gòu)1在機架5內(nèi)部的左側(cè)，下料機構(gòu)2安裝在機架5內(nèi)部的右側(cè)，龍門機械手3安裝在機架5的上部，研磨機構(gòu)4安裝龍門機械手3的下方，保護罩6安裝在機架5的頂部，覆蓋在上料機構(gòu)1、下料機構(gòu)2、龍門機械手3和研磨機構(gòu)4，控制器安裝在保護蓋，下料機構(gòu)2和研磨機構(gòu)4均通過龍門機械手3與上料機構(gòu)1連接，上料機構(gòu)1、下料機構(gòu)2、龍門機械手3和研磨機構(gòu)4均與控制器連接。[0036] 龍門機械手3用于將物料架7從上料機構(gòu)1移動到下料機構(gòu)2，將研磨罐8從物料架7移到研磨機構(gòu)4，或者將研磨機構(gòu)4上的研磨罐8移到物料架7。上料機構(gòu)1用于放置物料架7，具有抽屜式結(jié)構(gòu)102可以方便使用者將物料架7放到上料機構(gòu)1中，可以將物料架7升起或者下降，與龍門機械手3配合使用。下料機構(gòu)2和上料機構(gòu)1互為鏡像結(jié)構(gòu)，下料機構(gòu)2與門機械手3配合使用，可以用于放置研磨完畢的物料架7，也方便使用者將物料架7從設備中取出。研磨機構(gòu)4可以讓研磨罐8進行公轉(zhuǎn)或者自轉(zhuǎn)，從而對罐內(nèi)的樣品進行研磨，也可以通過調(diào)整自身的角度，實現(xiàn)360°不同角度的研磨，有效分離研磨后的樣品。機架5用于安裝各個機構(gòu)，讓各個機構(gòu)的位置合理配合，起到支架的作用。保護罩6設置有觀察窗和警示燈，方便使用者使用和保護使用者，避免受到設備的傷害。控制器為PLC控制器，為整臺設備的控制中心，使用者可以對控制器操作，控制器發(fā)出指令讓各個機構(gòu)配合，實現(xiàn)研磨篩分自動化的功能。

[0037] 如圖5?8所示，研磨機構(gòu)4包括研磨結(jié)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)，研磨結(jié)構(gòu)通過角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)安裝在機架5的內(nèi)部，研磨結(jié)構(gòu)和角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)均受到控制器的控制，研磨結(jié)構(gòu)通過龍門機械手3與上料機構(gòu)1連接。研磨結(jié)構(gòu)在給研磨罐8做公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)時，增加了研磨結(jié)構(gòu)的翻轉(zhuǎn)功能，研磨結(jié)構(gòu)可以在固定空間范圍內(nèi)做360°翻轉(zhuǎn)，實現(xiàn)研磨罐內(nèi)研磨球與樣品多維多向運動，提供研磨球與樣品無序化運動程度，樣品在研磨罐8內(nèi)無死角研磨，使樣品研磨得更加均勻，并能解決部分樣品沉底和粘罐問題。研磨結(jié)構(gòu)可以夾持研磨罐8，可以讓研磨罐8進行自轉(zhuǎn)和公轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對樣品進行研磨。角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)可以調(diào)整研磨結(jié)構(gòu)研磨時候的角度，讓研磨罐8在不同角度下進行研磨和篩分。[0038] 角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)包括轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸405、轉(zhuǎn)向器406、轉(zhuǎn)向電機413和轉(zhuǎn)向安裝板416，轉(zhuǎn)向器406的輸出軸和轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸405的一端對稱地安裝于研磨結(jié)構(gòu)的研磨底板404的兩端，轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸405的另一端安裝在機架5的內(nèi)壁一側(cè)，轉(zhuǎn)向器406通過轉(zhuǎn)向安裝板416安裝在機架5的內(nèi)壁另一側(cè)，轉(zhuǎn)向電機413與轉(zhuǎn)向器406的輸入軸連接，轉(zhuǎn)向電機413與控制器9連接。[0039] 轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸405和轉(zhuǎn)向器406設置在同一軸向上，可以控制研磨結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向器406起到傳動作用，將轉(zhuǎn)向電機413的動力轉(zhuǎn)移到研磨結(jié)構(gòu)。轉(zhuǎn)向電機413為研磨結(jié)構(gòu)的自身轉(zhuǎn)動提供動力。轉(zhuǎn)向安裝板416起到支架的作用，用于安裝轉(zhuǎn)向器406和轉(zhuǎn)向電機413。

[0040] 研磨結(jié)構(gòu)包括4個罐體夾具401、夾具安裝板412、研磨底板404、4個自轉(zhuǎn)齒輪402、公轉(zhuǎn)齒輪403、第三傳動輪410、第四傳動輪414、4根連桿408、研磨轉(zhuǎn)軸407、電機安裝板409、研磨電機411和第二傳動帶415，電機安裝板409通過4根連桿408與研磨底板404平行連接，研磨電機411安裝在電機安裝板409的正面，研磨電機411的轉(zhuǎn)軸穿過電機安裝板409并安裝有第三傳動輪410，第三傳動輪410通過第二傳動帶415與第四傳動輪414連接，第四傳動輪414安裝在研磨轉(zhuǎn)軸407的一端，研磨轉(zhuǎn)軸407的另一端依次穿過電機安裝板409、研磨底板

404、公轉(zhuǎn)齒輪403與夾具安裝板412連接，夾具安裝板412為十字型，4個罐體夾具401分別安裝在夾具安裝板的四個端點上，4個罐體夾具401可轉(zhuǎn)動地安裝在夾具安裝板412上，4個罐體夾具401分別與4個自轉(zhuǎn)齒輪402連接，4個自轉(zhuǎn)齒輪402均與公轉(zhuǎn)齒輪403連接，研磨電機

411與控制器9連接，研磨底板404的一端與角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)軸405連接，研磨底板404與角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)向器406連接。

[0041] 罐體夾具401用于夾持研磨罐8，夾具安裝板412用于安裝罐體夾具401、研磨底板404用于安裝自轉(zhuǎn)齒輪402和公轉(zhuǎn)齒輪403，為研磨結(jié)構(gòu)的只要支撐部分。公轉(zhuǎn)齒輪403用于帶動自轉(zhuǎn)齒輪402轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)罐體夾具401的自轉(zhuǎn)功能。第三傳動輪410、第四傳動輪414和第二傳動帶415用于傳動作用，用于將研磨電機411帶動研磨轉(zhuǎn)軸407轉(zhuǎn)動。連桿408用于固定連接研磨底板404和電機安裝板409。研磨轉(zhuǎn)軸407起到傳動作用，將研磨電機411的動力傳到自轉(zhuǎn)齒輪402上。電機安裝板409用于安裝研磨電機411，研磨電機411為罐體夾具401的公轉(zhuǎn)和自轉(zhuǎn)提供動力。

[0042] 罐體夾具401包括3個限位彈簧417、限位環(huán)418、3塊限位塊419、3塊限位安裝座420、3塊支撐桿421、夾具底板422、3個自鎖彈簧426、定位環(huán)423、夾具安裝座424和夾具轉(zhuǎn)軸

425，夾具轉(zhuǎn)軸425通過夾具安裝座424安裝在夾具安裝板412，夾具轉(zhuǎn)軸425的一端與自轉(zhuǎn)齒輪402連接，夾具轉(zhuǎn)軸425的另一端與夾具底板422連接，定位環(huán)423安裝在夾具底板422遠離夾具轉(zhuǎn)軸425的一面，3塊支撐桿421的一端均勻分布在定位環(huán)423的外周并與夾具底板422垂直，3塊支撐桿421的另一端安裝有限位安裝座420。限位彈簧417、限位環(huán)418和自鎖彈簧

426依次連接，并且均安裝在限位安裝座420上。限位環(huán)418通過彈簧與3塊限位塊419連接，當限位環(huán)418向下壓時，限位環(huán)418可以將3塊限位塊419向外推開。

[0043] 限位彈簧417用于鎖緊研磨罐8；限位環(huán)418在被下壓的情況下，可以推開四周的3塊限位塊419；限位塊419起到傳動解鎖的作用；限位安裝座420用于安裝限位塊419、自鎖彈簧426和限位彈簧417；支撐桿421起到導向支撐的作用；夾具底板422起到支架的作用；自鎖彈簧426用于推動限位塊419；定位環(huán)423對研磨罐8進行定位鎖定；夾具安裝座424用于安裝夾具轉(zhuǎn)軸425；夾具轉(zhuǎn)軸425起到傳動作用，實現(xiàn)研磨罐8自轉(zhuǎn)。[0044] 如圖9所示，龍門機械手3包括機械手支架301、X軸移動模塊302、Y軸移動模塊303、Z軸移動模塊304、托盤機械爪305和罐體機械爪306，機械手支架301安裝于機架5的頂部，兩個X軸移動模塊302分別安裝在機械手支架301的兩側(cè)頂部，兩個X軸移動模塊302通過傳動軸連接進行傳動。Y軸移動模塊303的一端安裝在1個X軸移動模塊302，Y軸移動模塊303的另一端安裝在另1個X軸移動模塊302，Z軸移動模塊304的一端安裝在Y軸移動模塊303上，托盤機械爪305安裝在Z軸移動模塊304的另一端，罐體機械爪306安裝在托盤機械爪305上。X軸移動模塊302、Y軸移動模塊303、Z軸移動模塊304、托盤機械爪305和罐體機械爪306均與控制器9連接。[0045] X軸移動模塊302實現(xiàn)托盤機械爪305和罐體機械爪306的前后移動；Y軸移動模塊303實現(xiàn)托盤機械爪305和罐體機械爪306的左右移動；Z軸移動模塊304實現(xiàn)托盤機械爪305和罐體機械爪306的升降移動；X軸移動模塊302、Y軸移動模塊303和Z軸移動模塊304都屬于現(xiàn)有技術(shù)。托盤機械爪305用于抓取物料架7；罐體機械爪306用于抓取研磨罐8。

[0046] 如圖10和11所示，托盤機械爪305包括2個托盤抓爪307、托盤抓取安裝板309和2個托盤抓取氣缸308，托盤抓取安裝板309安裝于Z軸移動模塊304，2個托盤抓爪307分別通過2個托盤抓取氣缸308安裝在托盤抓取安裝板309的兩端，2個托盤抓取氣缸308均與控制器9連接，罐體機械爪306的罐體抓取氣缸312、4根導向桿314和2根按壓桿310安裝在托盤抓取安裝板309。[0047] 如圖9和10所示，罐體機械爪306包括抓爪升降氣缸315、罐體抓取氣缸312、4根導向桿314、2根按壓桿310、2個罐體抓爪311和罐體抓取安裝板313，罐體抓取安裝板313通過4根導向桿314安裝于托盤機械爪305的中部，抓爪升降氣缸315安裝在4根導向桿314的中心位置，抓爪升降氣缸315的伸縮桿與罐體抓取安裝板313的中部連接，罐體抓取氣缸312安裝于罐體抓取安裝板313的底部，2個罐體抓爪311與罐體抓取氣缸312兩端的伸縮桿連接，兩根按壓桿310安裝在托盤機械爪305的托盤抓取安裝板309，并位于罐體抓取安裝板313的兩側(cè)，壓桿與研磨結(jié)構(gòu)相匹配，抓爪升降氣缸315和罐體抓取氣缸312均與控制器9連接。[0048] 托盤抓取氣缸308為托盤抓爪307抓取物料架7提供動力；罐體抓取氣缸312為罐體抓爪311抓取研磨罐8提供動力。抓爪升降氣缸315為罐體抓爪311的升降提供動力。托盤抓取安裝板309用于安裝托盤抓爪307、4根導向桿314、按壓桿310和抓爪升降氣缸315，起到支架作用；罐體抓取安裝板313用于安裝罐體抓爪311，起到支架作用。托盤抓爪307用于抓取物料架7，與物料架7的結(jié)構(gòu)相匹配。罐體抓爪311用于抓取研磨罐8，其結(jié)構(gòu)與研磨罐8的結(jié)構(gòu)相匹配。按壓桿310用于按壓限位環(huán)418，用于給研磨罐8解鎖。導向桿314用于導向作用，讓罐體抓爪311運行時不出現(xiàn)偏移。[0049] 如圖12所示，上料機構(gòu)1包括升降支架103、升降結(jié)構(gòu)101和抽屜式結(jié)構(gòu)102，升降結(jié)構(gòu)101和抽屜式結(jié)構(gòu)102均安裝在升降支架103上，升降結(jié)構(gòu)101與抽屜式結(jié)構(gòu)102相連接，升降結(jié)構(gòu)101和抽屜式結(jié)構(gòu)102均與控制器9連接。[0050] 升降支架103用于安裝升降結(jié)構(gòu)101和抽屜式結(jié)構(gòu)102；升降結(jié)構(gòu)101讓抽屜式結(jié)構(gòu)102可以上下移動，與龍門機械手3相互配合。抽屜式結(jié)構(gòu)102讓物料架7可以前后移動，方便使用者放置或者收取物料架7。

[0051] 如圖12所示，升降結(jié)構(gòu)101包括升降電機104、第一傳動輪105、第二傳動輪107、第一傳動帶106和螺桿108，升降電機104和螺桿108均安裝在升降支架103上，第一傳動輪105安裝在升降電機104的轉(zhuǎn)軸，第二傳動輪107安裝在螺桿108的一端，第一傳動輪105通過第一傳動帶106與第二傳動輪107連接，螺桿108的另一端與抽屜式結(jié)構(gòu)102的托盤底座113連接，抽屜式結(jié)構(gòu)102可上下移動地安裝在升降支架103，升降電機104與控制器9連接。[0052] 升降電機104為絲桿步進電機，為抽屜式結(jié)構(gòu)102的升降提供動力；第一傳動輪105、第二傳動輪107和第一傳動帶106的配合，可以讓升降電機104的動能傳送到螺桿108上；螺桿108通過自身轉(zhuǎn)動，帶動抽屜式結(jié)構(gòu)102上下移動。

[0053] 如圖11所示，抽屜式結(jié)構(gòu)102包括伸縮板110、定位氣缸111、第一滑軌109、第二滑軌112和托盤底座113，托盤底座113通過第一滑軌109與升降結(jié)構(gòu)101連接，伸縮板110通過第二滑軌112安裝在托盤底座113的頂部，伸縮板110設有定位孔，定位氣缸111安裝于托盤底座113并與定位孔相匹配，定位氣缸111與控制器連接。[0054] 伸縮板110用于承載物料架7；定位氣缸111對物料架7進行定位鎖定；第一滑軌109讓托盤底座113沿著固定方向移動，移動過程不會出現(xiàn)偏移，提高托盤底座113移動的穩(wěn)定性；第二滑軌112的作用是讓托盤底座113和伸縮板110相對前后移動；托盤底座113用于承載伸縮板110，起到支撐作用；伸縮板110用于承載物料架7。[0055] 物料架7包括定位板701、承托板702、側(cè)板703、支撐板704、第二支撐柱705和定位塊706，定位板701的兩側(cè)通過側(cè)板703與承托板702連接，支撐板704均勻安裝在承托板702的底部，定位板701和承托板702之間采用多列第二支撐柱705連接，兩個定位塊706安裝在定位板701頂部兩側(cè)。[0056] 定位板701上面設有12個研磨罐放置位，用于放置研磨罐8；承托板702用于承載研磨罐8，起支撐作用，承托板702底部設有限位，用于定位氣缸111鎖定和定位的作用；側(cè)板703用于連接固定定位板701和承托板702；支撐板704用于支撐承托板702；第二支撐柱705用于支撐定位板701；定位塊706用于連接相鄰的兩個物料架7，可以讓物料架7進行堆疊。

[0057] 研磨罐8包括研磨層801、過濾層802和儲存層803，研磨層801包括瑪瑙內(nèi)罐806、尼龍外殼805和瑪瑙蓋807，儲存層803包括儲物倉812和限位底座813?，旇w807上設有多個通孔，瑪瑙蓋807安裝在瑪瑙內(nèi)罐806的頂部，瑪瑙內(nèi)罐806安裝在尼龍外殼805的內(nèi)腔。過濾層802包括第一過濾網(wǎng)08、防倒灌殼809和第二過濾網(wǎng)810，第一過濾網(wǎng)08安裝在防倒灌殼809的頂部，第二過濾網(wǎng)810安裝在防倒灌殼809的底部，第一過濾網(wǎng)08與瑪瑙蓋807連通，第二過濾網(wǎng)810與儲存層803的儲物倉812連通，儲物倉812與限位底座通過螺栓連接。尼龍外殼805外殼805的外壁通過2個卡扣804與儲存層803的外壁連接。在第一過濾網(wǎng)08與瑪瑙蓋

807的連接處設有密封圈，在第二過濾網(wǎng)810與儲存層803的儲物倉812連接處也設有密封圈，可以提高研磨罐8的密封性。

[0058] 研磨層801主要用于未研磨的樣品研磨；過濾層802是將未研磨的樣品和研磨符合要求的樣品進行篩分；儲存層803為儲存罐，用于儲存研磨完成的樣品?，旇?nèi)罐806是用于研磨樣品的，尼龍外殼805用于方便罐體抓爪311定位抓取?，旇w807用于粗過濾樣品并讓樣品不脫離研磨層801。第一過濾網(wǎng)08對樣品進行初步篩分，第二過濾網(wǎng)810對樣品進行精分。防倒灌殼809為漏斗狀結(jié)構(gòu)，用于防止精分后的樣品從儲存層803的儲物倉812回流到研磨層801中。儲物倉812用于儲存研磨完畢的樣品，限位底座用于罐體夾具的固定。[0059] 設備工作過程說明：[0060] S1、操作人員將上料機構(gòu)1的伸縮板110從設備中拉出，然后將沒有研磨的研磨罐8放到物料架7上，再將該物料架7放置到伸縮板110上，最后將上料機構(gòu)1的伸縮板110推出設備中，在防護罩上的控制器9上設定相關(guān)參數(shù)，然后按下開啟按鈕，啟動設備。[0061] S2、上料機構(gòu)1的定位氣缸111頂起，對物料架7進行定位，當物料架7放置不對的情況下，通過警示燈來提醒操作人員，然后升降結(jié)構(gòu)101的升降電機104驅(qū)動下，螺桿108旋轉(zhuǎn)，托盤底座113帶動物料架7提升到合適位置。[0062] S3、龍門機械手3移動到物料架7上，罐體機械爪306下降到研磨罐8的正上方，罐體抓爪311抓住研磨罐8，然后上升到原來高度，再移動到研磨機構(gòu)4的罐體夾具401的上方，罐體機械爪306向下降，按壓桿310頂壓定位環(huán)423下降，定位環(huán)423撐開3塊限位塊419，罐體機械爪306一直下降，直至研磨罐8完全落入到罐體夾具401中，罐體抓爪311張開。然后罐體機械爪306向上升起，同時按壓桿310離開定位環(huán)423，定位環(huán)423在彈簧的作用下復位。限位塊419在自鎖彈簧426的作用下向研磨罐8靠近，限位塊419推動限位彈簧417壓緊研磨罐8，限位塊419對研磨罐8進行鎖緊，重復以上步驟，將4個研磨罐8放置到研磨機構(gòu)4的罐體夾具

401中。

[0063] S4、角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)根據(jù)控制器9的指令適時調(diào)節(jié)研磨結(jié)構(gòu)的角度，當角度符合控制器9的參數(shù)要求后，研磨機構(gòu)4的研磨電機411轉(zhuǎn)動，帶動研磨轉(zhuǎn)軸407和公轉(zhuǎn)齒輪403轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)研磨罐8的公轉(zhuǎn)，公轉(zhuǎn)齒輪403帶動4個自轉(zhuǎn)齒輪402的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)了4個研磨罐8的自轉(zhuǎn)，實現(xiàn)自動研磨的功能。當角度調(diào)節(jié)結(jié)構(gòu)旋轉(zhuǎn)90°和180°后，研磨罐8呈現(xiàn)旋轉(zhuǎn)式的研磨狀態(tài)，研磨罐8中被研磨合適顆粒大小的樣品從研磨層801經(jīng)過過濾層802進行儲存層803，可以避免合適顆粒大小的樣品倒流研磨，實現(xiàn)研磨篩選一體化的功能。[0064] S5、當4個研磨罐8研磨完畢后，龍門機械手3移動到4個罐體夾具401的上方，張開罐體抓爪311并下降，按壓桿310壓住定位環(huán)423，定位環(huán)423撐開3個限位塊419，研磨罐8解鎖后，罐體抓爪311抓取研磨罐8然后上升，龍門機械手3升起到一定高度后，移動到上料機構(gòu)1的原來物料架7的原來位置上，龍門機械手3下降到合適高度后，罐體抓爪311張開然后上升，重復以上步驟，將剩余的3個研磨罐8放回到原來的物料架7的原位置上。[0065] S6、重復步驟S3和S5，將整個物料架7上的研磨罐8進行研磨處理，得到研磨完畢的物料架7，龍門機械手3移動到該物料架7的上方，托盤抓爪307張開，然后下降到合適位置，托盤抓爪307抓取物料架7上升，然后移動到下料機構(gòu)2的上方，下料機構(gòu)2將抽屜式結(jié)構(gòu)102升起，在龍門機械手3的配合下，將物料架7放置在抽屜式結(jié)構(gòu)102的伸縮板110上，下料機構(gòu)2的定位氣缸111頂起進行定位。

[0066] S7、當所有物料架7均完成研磨后，設備停止運作并警示燈提醒使用者完成研磨，操作人員將下料機構(gòu)2的伸縮板110向外拉出，將物料架7從設備上取出，然后將伸縮板110推回設備中。[0067] 上述具體實施方式為本發(fā)明的優(yōu)選實施例，并不能對本發(fā)明進行限定，其他的任何未背離本發(fā)明的技術(shù)方案而所做的改變或其它等效的置換方式，都包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。