權(quán)利要求書： 1.一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，包括鉆機，所述鉆機包括桅桿基架，所述桅桿基架上可往復滑動連接有動力頭，動力頭的主軸前端連接有輸出接頭；其特征在于：輸出接頭所朝向的桅桿基架的一端端部連接有夾持卸扣裝置，所述夾持卸扣裝置包括底座并通過所述底座固定連接于桅桿基架的端部，底座上設有固定夾持單元以用于夾持鉆桿，底座上還設有可沿輸出接頭的軸線轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動夾持單元，轉(zhuǎn)動夾持單元位于固定夾持單元和動力頭之間；

桅桿基架通過連接支架連接有可容置若干鉆桿的回轉(zhuǎn)鉆庫，所述回轉(zhuǎn)鉆庫位于桅桿基架的一側(cè)，回轉(zhuǎn)鉆庫與桅桿基架的長度方向同向以便使內(nèi)裝的鉆桿也與桅桿基架的長度方向同向，回轉(zhuǎn)鉆庫上朝向桅桿基架的一側(cè)具有豁口以便鉆桿的裝入和取出，所述連接支架上連接有可擺動于回轉(zhuǎn)鉆庫和桅桿基架之間的機械手以便裝入或取出鉆桿，所述機械手可滑動連接于連接支架上并可沿桅桿基架的長度方向往復滑動；

鉆機的使用方法包括加鉆桿和卸鉆桿的過程，加鉆桿的過程包括如下步驟：

A1、動力頭正轉(zhuǎn)鉆進至目標深度后，動力頭回轉(zhuǎn)，動力頭的輸出接頭和連接在其前端的鉆桿退回到與夾持卸扣裝置對應的位置；動力頭停止轉(zhuǎn)動；

A2、固定夾持單元夾緊鉆桿，轉(zhuǎn)動夾持單元夾持輸出接頭；

A3、轉(zhuǎn)動夾持單元以輸出接頭的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松輸出接頭與鉆桿之間的螺紋連接；

A4、轉(zhuǎn)動夾持單元松開輸出接頭，然后復位；

A5、動力頭反轉(zhuǎn)至輸出接頭與鉆桿之間的螺紋連接完全脫開后，退到后端；

A6、機械手從回轉(zhuǎn)鉆庫抓取一根待加鉆桿，并將待加鉆桿的前端錐度外螺紋段伸入被固定夾持單元所夾緊鉆桿的后端錐度內(nèi)螺紋孔；

A7、動力頭前移至輸出接頭的前端錐度外螺紋段伸入待加鉆桿的后端錐度內(nèi)螺紋孔；

A8、機械手松開待加鉆桿，然后復位；

A9、動力頭按設定的時長正轉(zhuǎn)，完成待加鉆桿兩端的螺紋連接；

A10、固定夾持單元松開所夾緊的鉆桿后，動力頭可繼續(xù)正轉(zhuǎn)鉆進并重復步驟A1?A10，直至鉆進至設計要求深度；

卸鉆桿的過程包括如下步驟：

M1、動力頭正轉(zhuǎn)鉆進至設計要求深度后，動力頭回轉(zhuǎn)，動力頭的輸出接頭和連接在其前端的鉆桿退回到與夾持卸扣裝置對應的位置；動力頭停止轉(zhuǎn)動；

M2、固定夾持單元夾緊鉆桿，轉(zhuǎn)動夾持單元夾持輸出接頭；

M3、轉(zhuǎn)動夾持單元以輸出接頭的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松輸出接頭與鉆桿之間的螺紋連接；

M4、轉(zhuǎn)動夾持單元松開輸出接頭，然后復位；

M5、動力頭正轉(zhuǎn)，以一個小于額定功率的輸出扭矩擰緊輸出接頭與被固定夾持單元所夾緊鉆桿之間的螺紋連接，然后停止轉(zhuǎn)動；

M6、固定夾持單元松開所夾緊的鉆桿；

M7、動力頭后退，使輸出接頭前端依次相連的兩根鉆桿退回到與夾持卸扣裝置對應的位置；

M8、轉(zhuǎn)動夾持單元夾持所述兩根鉆桿中直接與輸出接頭相連的一根；固定夾持單元夾緊另一根；

M9、轉(zhuǎn)動夾持單元以輸出接頭的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松兩根鉆桿之間的螺紋連接；

M10、轉(zhuǎn)動夾持單元松開所夾緊的鉆桿，然后復位；

M11、動力頭按設定的時長反轉(zhuǎn)，使兩根鉆桿呈螺紋連接完全脫開但對應的前端錐度外螺紋段仍伸入在后端錐度內(nèi)螺紋孔內(nèi)的狀態(tài)；

M12、轉(zhuǎn)動夾持單元再次夾緊直接與輸出接頭相連的鉆桿，機械手也移動并抓持住該鉆桿；

M13、動力頭反轉(zhuǎn)至輸出接頭和與之直接相連的鉆桿之間的螺紋連接完全脫開后，退到后端；

M14、轉(zhuǎn)動夾持單元松開所夾持的鉆桿；

M15、機械手將所抓持的鉆桿放回回轉(zhuǎn)鉆庫；然后動力頭前移并重復步驟M5?M15，直至卸除設計的鉆桿數(shù)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：所述固定夾持單元包括兩平行正對的基板，基板的下端與底座相連，基板的上端呈U形并分別連接有可適配開合的夾持板，所述夾持板通過回轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動連接于兩基板之間，所述回轉(zhuǎn)軸穿設于夾持板的下部，夾持板的上部分別朝向U形的基板上端的內(nèi)側(cè)延伸形成夾持口、朝向U形的基板上端的外側(cè)延伸形成驅(qū)動連接部，驅(qū)動連接部鉸接連接第一夾持缸體的一端，第一夾持缸體的另一端鉸接于底座上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：所述夾持口為

90°的形開口。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：靠近動力頭的基板的外側(cè)面上凸起設有用于連接轉(zhuǎn)動夾持單元的連接件，所述連接轉(zhuǎn)動夾持單元包括半圓環(huán)座板，半圓環(huán)座板平行于基板并通過朝向基板的側(cè)面可轉(zhuǎn)動連接在所述連接件上，半圓環(huán)座板的開口端朝向與U形的基板上端朝向?qū)?，半圓環(huán)座板的兩個自由端分別連接有可適配開合的第二夾持缸體，兩第二夾持缸體的伸縮輸出部相向且端部均為90°的形開口，半圓環(huán)座板的下部通過支耳鉸接連接轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體的一端，轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體的另一端鉸接于底座上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：所述底座上還設有鉆桿導向單元，沿輸出接頭的朝向方向，轉(zhuǎn)動夾持單元、固定夾持單元和鉆桿導向單元在底座上依次設置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)鉆庫包括外殼體和驅(qū)動單元，可轉(zhuǎn)動穿設于所述外殼體內(nèi)設有回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸上同步轉(zhuǎn)動連接有至少兩個載物花盤，載物花盤的周向上間隔開設有若干置物開口，所述置物開口向外貫穿載物花盤的邊沿并與外殼體的內(nèi)壁配合形成鉆桿限位空間，所有載物花盤沿回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸間隔設置并相互平行正對；所述豁口開設于外殼體上，所述驅(qū)動單元驅(qū)動連接回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：所述驅(qū)動單元包括鉆庫驅(qū)動缸體，所述鉆庫驅(qū)動缸體通過齒輪齒條傳動結(jié)構(gòu)連接回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，鉆庫驅(qū)動缸體的伸縮輸出端連接齒條，齒條與同步轉(zhuǎn)動連接于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸上的齒輪相嚙合。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：所述齒輪連接于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸穿出外殼體的軸段上，所述鉆庫驅(qū)動缸體鉸接于外殼體上且鉸接回轉(zhuǎn)軸平行于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸以便可通過擺動改變齒條與齒輪之間的距離；外殼體上連接有一調(diào)節(jié)單元，所述調(diào)節(jié)單元包括固定板，所述固定板位于齒條背離齒輪的一側(cè)，固定板上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺栓，所述調(diào)節(jié)螺栓的做功方向朝向所述齒條背離齒輪的一側(cè)以便可調(diào)節(jié)并限制齒條與齒輪之間的距離。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：所述外殼體包括兩圓筒狀的端蓋體，端蓋體的一端通過封板封閉，另一端敞口，兩端蓋體的敞口端相向并通過固定件固定連接兩端蓋體以形成所述外殼體，回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸可轉(zhuǎn)動穿設于兩封板，各載物花盤位于兩封板之間，置物開口與端蓋體的周向側(cè)壁的內(nèi)壁配合形成鉆桿限位空間，豁口開設于端蓋體的周向側(cè)壁上，端蓋體的周向側(cè)壁遠離桅桿基架的一側(cè)的上部還開設有鉆桿初始安裝缺口。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其特征在于：所述外殼體通過連接支架固定連接到桅桿基架上，連接支架呈矩形的鋼筋框架結(jié)構(gòu)，包括底鋼筋框、頂鋼筋框和兩個側(cè)面鋼筋框，外殼體固定連接于側(cè)面鋼筋框的下部并通過底鋼筋框與桅桿基架固連，機械手可滑動連接于頂鋼筋框上；

所述頂鋼筋框具有兩條與桅桿基架的長度方向同向的縱梁，所述機械手數(shù)量為兩套并沿縱梁間隔設置，每套機械手包括滑塊基體和主機械臂，所述滑塊基體可滑動套在兩縱梁上以提高滑動平穩(wěn)性，滑塊基體鉸接連接主機械臂的上端，通過擺動缸體驅(qū)動主機械臂沿其上端的鉸接回轉(zhuǎn)軸擺動，擺動缸體的一端鉸接于滑塊基體上，另一端通過抓手連接軸鉸接連接于主機械臂的中部，主機械臂的下端形成為固定抓手，所述抓手連接軸上可轉(zhuǎn)動連接有活動抓手，通過抓手缸體驅(qū)動活動抓手沿抓手連接軸擺動以便與固定抓手配合完成開合的動作，抓手缸體的一端鉸接于主機械臂上，另一端鉸接于活動抓手上；

兩滑塊基體同步滑動，通過連接于頂鋼筋框上的滑動缸體驅(qū)動滑塊基體。

說明書： 一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法技術(shù)領域[0001] 本發(fā)明屬于土層或巖石的鉆進設備技術(shù)領域，具體涉及一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法。背景技術(shù)[0002] 在廊道、隧道環(huán)境條件中鉆孔作業(yè)時，通常需要進行多向的鉆孔施工。如中國專利文獻CN209469381U、CN209568974U、CN304858067S等所公開的鉆機設備，結(jié)合鉆機的姿態(tài)調(diào)整，鉆機的動力頭即能夠?qū)崿F(xiàn)前向和環(huán)向的鉆孔作業(yè)，請參加附圖1，鉆機設備通常包括底盤1，底盤上設有鉆進總成，鉆進總成的后方設有控制臺總成11；鉆進總成包括變幅組件、鉆桅組件和動力頭組件18；變幅組件包括起升臂12，起升臂的后端與固設在底盤上的基架相鉸接并通過第一油缸13驅(qū)動所述起升臂，所述起升臂的前端鉸接有變向頭14，變向頭上設有盤面朝向正上方的回轉(zhuǎn)盤16，回轉(zhuǎn)盤的盤面可轉(zhuǎn)動，通過連接在起升臂上方的第二油缸15驅(qū)動變向頭，第二油缸伸長時，變向頭沿其鉸接位置轉(zhuǎn)動并帶動回轉(zhuǎn)盤，使其盤面朝向正前方。鉆桅組件包括桅桿基架17，桅桿基架提供相互平行的兩列導軌，動力頭組件18包括與所述兩列導軌相適配的兩導軌槽并通過兩導軌槽可滑動連接在兩列導軌上以便實現(xiàn)鉆進動作；桅桿基架17就連接在回轉(zhuǎn)盤16的盤面上以便隨其轉(zhuǎn)動，其兩列導軌所構(gòu)成的平面平行于回轉(zhuǎn)盤的盤面。當回轉(zhuǎn)盤的盤面朝向正上方時，回轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)動到適當位置，可實現(xiàn)前向鉆孔作業(yè)，當回轉(zhuǎn)盤的盤面朝向正前方時，桅桿基架隨回轉(zhuǎn)盤的盤面轉(zhuǎn)動，可實現(xiàn)環(huán)向鉆孔作業(yè)。

[0003] 為了避免環(huán)向鉆孔作業(yè)時，桅桿基架的單側(cè)導軌磨損嚴重的問題，又出現(xiàn)了如CN110905407A的鉆機結(jié)構(gòu)，通過一個換向件使桅桿基架的兩列導軌所構(gòu)成的平面呈垂直于回轉(zhuǎn)盤的形式，鉆進時觀察更方便，也可以有效保護導軌。[0004] 但是，目前的這些鉆機設備，都還是人工手動進行鉆桿的裝卸，管狀的鉆桿的兩端頭分別設有相互適配的錐螺紋（也稱錐形螺紋、錐管螺紋）以便逐一首位相連而接長，鉆桿外壁的兩端分別加工有切口（即扁方，通常切口的截面外形呈四方）以便施加扭力。當鉆洞深度較深時，需要頻繁地加桿，達到鉆洞深度后，動力頭反轉(zhuǎn)并帶著鉆桿退出，還要配合人工逐一卸下鉆桿。加桿、卸桿時需要人工松卸，效率很低，而且鉆桿的長度較長，重量也不輕，加之鉆進作業(yè)的工況惡劣，人工加桿、卸桿的過程實施困難，也存在不小的安全隱患。發(fā)明內(nèi)容[0005] 針對現(xiàn)有技術(shù)的上述不足，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，避免需要人工配合進行加桿、卸桿的問題，取得釋放人力、提效安全的效果。[0006] 為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：[0007] 一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，包括鉆機，所述鉆機包括桅桿基架，所述桅桿基架上可往復滑動連接有動力頭，動力頭的主軸前端連接有輸出接頭；輸出接頭所朝向的桅桿基架的一端端部連接有夾持卸扣裝置，所述夾持卸扣裝置包括底座并通過所述底座固定連接于桅桿基架的端部，底座上設有固定夾持單元以用于夾持鉆桿，底座上還設有可沿輸出接頭的軸線轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動夾持單元，轉(zhuǎn)動夾持單元位于固定夾持單元和動力頭之間；桅桿基架通過連接支架連接有可容置若干鉆桿的回轉(zhuǎn)鉆庫，所述回轉(zhuǎn)鉆庫位于桅桿基架的一側(cè)，回轉(zhuǎn)鉆庫與桅桿基架的長度方向同向以便使內(nèi)裝的鉆桿也與桅桿基架的長度方向同向，回轉(zhuǎn)鉆庫上朝向桅桿基架的一側(cè)具有豁口以便鉆桿的裝入和取出，所述連接支架上連接有可擺動于回轉(zhuǎn)鉆庫和桅桿基架之間的機械手以便裝入或取出鉆桿，所述機械手可滑動連接于連接支架上并可沿桅桿基架的長度方向往復滑動；[0008] 鉆機的使用方法包括加鉆桿和卸鉆桿的過程，加鉆桿的過程包括如下步驟：[0009] A1、動力頭正轉(zhuǎn)鉆進至目標深度后，動力頭回轉(zhuǎn)，動力頭的輸出接頭和連接在其前端的鉆桿退回到與夾持卸扣裝置對應的位置；動力頭停止轉(zhuǎn)動；[0010] A2、固定夾持單元夾緊鉆桿，轉(zhuǎn)動夾持單元夾持輸出接頭；[0011] A3、轉(zhuǎn)動夾持單元以輸出接頭的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松輸出接頭與鉆桿之間的螺紋連接；[0012] A4、轉(zhuǎn)動夾持單元松開輸出接頭，然后復位；[0013] A5、動力頭反轉(zhuǎn)至輸出接頭與鉆桿之間的螺紋連接完全脫開后，退到后端；[0014] A6、機械手從回轉(zhuǎn)鉆庫抓取一根待加鉆桿，并將待加鉆桿的前端錐度外螺紋段伸入被固定夾持單元所夾緊鉆桿的后端錐度內(nèi)螺紋孔；[0015] A7、動力頭前移至輸出接頭的前端錐度外螺紋段伸入待加鉆桿的后端錐度內(nèi)螺紋孔；[0016] A8、機械手松開待加鉆桿，然后復位；[0017] A9、動力頭按設定的時長正轉(zhuǎn)，完成待加鉆桿兩端的螺紋連接；[0018] A10、固定夾持單元松開所夾緊的鉆桿后，動力頭可繼續(xù)正轉(zhuǎn)鉆進并重復步驟A1?A10，直至鉆進至設計要求深度；[0019] 卸鉆桿的過程包括如下步驟：[0020] M1、動力頭正轉(zhuǎn)鉆進至設計要求深度后，動力頭回轉(zhuǎn)，動力頭的輸出接頭和連接在其前端的鉆桿退回到與夾持卸扣裝置對應的位置；動力頭停止轉(zhuǎn)動；[0021] M2、固定夾持單元夾緊鉆桿，轉(zhuǎn)動夾持單元夾持輸出接頭；[0022] M3、轉(zhuǎn)動夾持單元以輸出接頭的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松輸出接頭與鉆桿之間的螺紋連接；[0023] M4、轉(zhuǎn)動夾持單元松開輸出接頭，然后復位；[0024] M5、動力頭正轉(zhuǎn)，以一個小于額定功率的輸出扭矩擰緊輸出接頭與被固定夾持單元所夾緊鉆桿之間的螺紋連接，然后停止轉(zhuǎn)動；[0025] M6、固定夾持單元松開所夾緊的鉆桿；[0026] M7、動力頭后退，使輸出接頭前端依次相連的兩根鉆桿退回到與夾持卸扣裝置對應的位置；[0027] M8、轉(zhuǎn)動夾持單元夾持所述兩根鉆桿中直接與輸出接頭相連的一根；固定夾持單元夾緊另一根；[0028] M9、轉(zhuǎn)動夾持單元以輸出接頭的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松兩根鉆桿之間的螺紋連接；[0029] M10、轉(zhuǎn)動夾持單元松開所夾緊的鉆桿，然后復位；[0030] M11、動力頭按設定的時長反轉(zhuǎn)，使兩根鉆桿呈螺紋連接完全脫開但對應的前端錐度外螺紋段仍伸入在后端錐度內(nèi)螺紋孔內(nèi)的狀態(tài)；[0031] M12、轉(zhuǎn)動夾持單元再次夾緊直接與輸出接頭相連的鉆桿，機械手也移動并抓持住該鉆桿；[0032] M13、動力頭反轉(zhuǎn)至輸出接頭和與之直接相連的鉆桿之間的螺紋連接完全脫開后，退到后端；[0033] M14、轉(zhuǎn)動夾持單元松開所夾持的鉆桿；[0034] M15、機械手將所抓持的鉆桿放回回轉(zhuǎn)鉆庫；然后動力頭前移并重復步驟M5?M15，直至卸除設計的鉆桿數(shù)量。[0035] 進一步地，所述固定夾持單元包括兩平行正對的基板，基板的下端與底座相連，基板的上端呈U形并分別連接有可適配開合的夾持板，所述夾持板通過回轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動連接于兩基板之間，所述回轉(zhuǎn)軸穿設于夾持板的下部，夾持板的上部分別朝向U形的基板上端的內(nèi)側(cè)延伸形成夾持口、朝向U形的基板上端的外側(cè)延伸形成驅(qū)動連接部，驅(qū)動連接部鉸接連接第一夾持缸體的一端，第一夾持缸體的另一端鉸接于底座上。[0036] 進一步地，所述夾持口為90°的形開口。[0037] 進一步地，靠近動力頭的基板的外側(cè)面上凸起設有用于連接轉(zhuǎn)動夾持單元的連接件，所述連接轉(zhuǎn)動夾持單元包括半圓環(huán)座板，半圓環(huán)座板平行于基板并通過朝向基板的側(cè)面可轉(zhuǎn)動連接在所述連接件上，半圓環(huán)座板的開口端朝向與U形的基板上端朝向?qū)?，半圓環(huán)座板的兩個自由端分別連接有可適配開合的第二夾持缸體，兩第二夾持缸體的伸縮輸出部相向且端部均為90°的形開口，半圓環(huán)座板的下部通過支耳鉸接連接轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體的一端，轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體的另一端鉸接于底座上。[0038] 進一步地，所述底座上還設有鉆桿導向單元，沿輸出接頭的朝向方向，轉(zhuǎn)動夾持單元、固定夾持單元和鉆桿導向單元在底座上依次設置。[0039] 進一步地，所述回轉(zhuǎn)鉆庫包括外殼體和驅(qū)動單元，可轉(zhuǎn)動穿設于所述外殼體內(nèi)設有回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸上同步轉(zhuǎn)動連接有至少兩個載物花盤，載物花盤的周向上間隔開設有若干置物開口，所述置物開口向外貫穿載物花盤的邊沿并與外殼體的內(nèi)壁配合形成鉆桿限位空間，所有載物花盤沿回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸間隔設置并相互平行正對；所述豁口開設于外殼體上，所述驅(qū)動單元驅(qū)動連接回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸。[0040] 進一步地，所述驅(qū)動單元包括鉆庫驅(qū)動缸體，所述鉆庫驅(qū)動缸體通過齒輪齒條傳動結(jié)構(gòu)連接回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸，鉆庫驅(qū)動缸體的伸縮輸出端連接齒條，齒條與同步轉(zhuǎn)動連接于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸上的齒輪相嚙合。[0041] 進一步地，所述齒輪連接于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸穿出外殼體的軸段上，所述鉆庫驅(qū)動缸體鉸接于外殼體上且鉸接回轉(zhuǎn)軸平行于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸以便可通過擺動改變齒條與齒輪之間的距離；外殼體上連接有一調(diào)節(jié)單元，所述調(diào)節(jié)單元包括固定板，所述固定板位于齒條背離齒輪的一側(cè)，固定板上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺栓，所述調(diào)節(jié)螺栓的做功方向朝向所述齒條背離齒輪的一側(cè)以便可調(diào)節(jié)并限制齒條與齒輪之間的距離。[0042] 進一步地，所述外殼體包括兩圓筒狀的端蓋體，端蓋體的一端通過封板封閉，另一端敞口，兩端蓋體的敞口端相向并通過固定件固定連接兩端蓋體以形成所述外殼體，回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸可轉(zhuǎn)動穿設于兩封板，各載物花盤位于兩封板之間，置物開口與端蓋體的周向側(cè)壁的內(nèi)壁配合形成鉆桿限位空間，豁口開設于端蓋體的周向側(cè)壁上，端蓋體的周向側(cè)壁遠離桅桿基架的一側(cè)的上部還開始有鉆桿初始安裝缺口。[0043] 進一步地，所述外殼體通過連接支架固定連接到桅桿基架上，連接支架呈矩形的鋼筋框架結(jié)構(gòu)，包括底鋼筋框、頂鋼筋框和兩個側(cè)面鋼筋框，外殼體固定連接于側(cè)面鋼筋框的下部并通過底鋼筋框與桅桿基架固連，機械手可滑動連接于頂鋼筋框上；所述頂鋼筋框具有兩條與桅桿基架的長度方向同向的縱梁，所述機械手數(shù)量為兩套并沿縱梁間隔設置，每套機械手包括滑塊基體和主機械臂，所述滑塊基體可滑動套在兩縱梁上以提高滑動平穩(wěn)性，滑塊基體鉸接連接主機械臂的上端，通過擺動缸體驅(qū)動主機械臂沿其上端的鉸接回轉(zhuǎn)軸擺動，擺動缸體的一端鉸接于滑塊基體上，另一端通過抓手連接軸鉸接連接于主機械臂的中部，主機械臂的下端形成為固定抓手，所述抓手連接軸上可轉(zhuǎn)動連接有活動抓手，通過抓手缸體驅(qū)動活動抓手沿抓手連接軸擺動以便與固定抓手配合完成開合的動作，抓手缸體的一端鉸接于主機械臂上，另一端鉸接于活動抓手上；兩滑塊基體同步滑動，通過連接于頂鋼筋框上的滑動缸體驅(qū)動滑塊基體。[0044] 相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明具有如下有益效果：[0045] 本發(fā)明的一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，其鉆機在使用過程中，可以自動進行加鉆桿和卸鉆桿的動作，釋放人力，避免需要人工配合進行加桿、卸桿的問題，安全性和使用效率都能得到有效提升。附圖說明[0046] 圖1為背景技術(shù)提及的一種現(xiàn)有鉆機的示意圖；[0047] 圖2為具體實施例的可自動裝卸鉆桿的多鉆桿鉆機的結(jié)構(gòu)示意圖；[0048] 圖3為實施例中的回轉(zhuǎn)鉆庫與桅桿基架連接部分的獨立示意圖；[0049] 圖4為圖3另一視角的示意圖；[0050] 圖5為圖4的側(cè)視圖；[0051] 圖6為圖5中A?A剖視圖，其中示意了機械手擺動于的兩個目標位置的效果；[0052] 圖7為圖4中圓圈部位局部放大圖（為便于示意內(nèi)部隱去了部分殼體件）；[0053] 圖8為實施例中的機械手的獨立示意圖；[0054] 圖9為實施例中的載物花盤的獨立示意圖；[0055] 圖10為實施例中的端蓋體的獨立示意圖；[0056] 圖11為實施例中的夾持卸扣裝置的獨立示意圖；[0057] 圖12為圖11的右視圖；[0058] 圖13為實施例中的夾持卸扣裝置的立體圖；[0059] 圖14為圖13另一視角的示意圖（隱去了鉆桿導向單元33）；[0060] 圖15為圖14基礎上隱去基板321的內(nèi)部示意圖；[0061] 其中，底盤1，控制臺總成11，起升臂12，第一油缸13，變向頭14，第二油缸15，回轉(zhuǎn)盤16，桅桿基架17，動力頭組件18。[0062] 動力頭2，輸出接頭21，[0063] 夾持卸扣裝置3，底座30，轉(zhuǎn)動夾持單元31，半圓環(huán)座板311，第二夾持缸體312，支耳313，轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體314，固定夾持單元32，基板321，夾持板322，夾持口323，驅(qū)動連接部324，第一夾持缸體325，連接件326，鉆桿導向單元33，

[0064] 連接支架4，底鋼筋框41，頂鋼筋框42，縱梁421，滑動缸體422，側(cè)面鋼筋框43，滑塊基體44，擺動缸體441，主機械臂45，抓手連接軸451，固定抓手452，抓手缸體453，活動抓手46，

[0065] 回轉(zhuǎn)鉆庫5，外殼體50，端蓋體51，封板511，豁口512，鉆桿初始安裝缺口513，固定件52，回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53，齒輪531，載物花盤54，置物開口541，鉆庫驅(qū)動缸體55，齒條551，固定板56，調(diào)節(jié)螺栓561。具體實施方式[0066] 下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式作進一步的詳細說明。[0067] 具體實施例的一種自動裝卸鉆桿鉆機的使用方法，基于一種可自動裝卸鉆桿的多鉆桿鉆機而進行，請參見圖2?圖4，所述可自動裝卸鉆桿的多鉆桿鉆機，包括桅桿基架17，所述桅桿基架17上可往復滑動連接有動力頭2，動力頭2的主軸前端連接有輸出接頭21；輸出接頭21所朝向的桅桿基架17的一端端部連接有夾持卸扣裝置3，所述夾持卸扣裝置3包括底座30并通過所述底座30固定連接于桅桿基架17的端部，底座30上設有固定夾持單元32以用于夾持鉆桿，底座30上還設有可沿輸出接頭21的軸線轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)動夾持單元31，轉(zhuǎn)動夾持單元31位于固定夾持單元32和動力頭2之間；桅桿基架17通過連接支架4連接有可容置若干鉆桿的回轉(zhuǎn)鉆庫5，所述回轉(zhuǎn)鉆庫5位于桅桿基架17的一側(cè)，回轉(zhuǎn)鉆庫5與桅桿基架17的長度方向同向以便使內(nèi)裝的鉆桿也與桅桿基架17的長度方向同向，回轉(zhuǎn)鉆庫5上朝向桅桿基架17的一側(cè)具有豁口512以便鉆桿的裝入和取出，所述連接支架4上連接有可擺動于回轉(zhuǎn)鉆庫5和桅桿基架17之間的機械手以便裝入或取出鉆桿，所述機械手可滑動連接于連接支架4上并可沿桅桿基架17的長度方向往復滑動。[0068] 實施例的可自動裝卸鉆桿的多鉆桿鉆機，可以理解的，還包括普通鉆機上常規(guī)結(jié)構(gòu)的底盤、行走機構(gòu)、控制總成、液（氣）壓系統(tǒng)等組件，本實施例的鉆機，圖示還包括有鉸接在底盤的基架上的起升臂，起升臂的前端鉸接有變向頭，變向頭上設有盤面朝上的回轉(zhuǎn)盤，桅桿基架17就連接在回轉(zhuǎn)盤上，鉆機還包括與控制總成信號連接的若干傳感器（結(jié)合實際檢測的對象情況，可以選擇壓力、位移傳感器，行程、接近開關(guān)等現(xiàn)有的電氣件），傳感器用于檢測相關(guān)機構(gòu)動作的準備、完成、到位情況，并反饋給控制總成以便控制總成判斷和控制是否進行下一步機構(gòu)動作；相關(guān)檢測、控制、液壓連接是為了實現(xiàn)相關(guān)機構(gòu)動作的必然也是現(xiàn)有常規(guī)手段，這里不再贅述。[0069] 請參見圖11?圖15，其中，所述固定夾持單元32包括兩平行正對的基板321，基板321的下端與底座30相連，基板321的上端呈U形并分別連接有可適配開合的夾持板322，所述夾持板322通過回轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動連接于兩基板321之間，所述回轉(zhuǎn)軸穿設于夾持板322的下部，夾持板322的上部分別朝向U形的基板321上端的內(nèi)側(cè)延伸形成夾持口323、朝向U形的基板321上端的外側(cè)延伸形成驅(qū)動連接部324，驅(qū)動連接部324鉸接連接第一夾持缸體325的一端，第一夾持缸體325的另一端鉸接于底座30上。基板321垂直于輸出接頭21的軸線。

[0070] 其中，所述夾持口323為90°的形開口?？梢岳斫獾模瑑蓨A持口的設計夾持中心也是對應于輸出接頭21的軸線的，兩個第一夾持缸體325做功時，夾持板322繞各自的回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，兩夾持板322的夾持口對應實現(xiàn)開合動作。[0071] 這樣，采用專門設計的夾持板322通過擺動而不是直線伸縮的方式來夾持鉆桿，是因為使用時，夾持口是夾持于鉆桿的切口位置，切口截面外形呈四方，90°形開口的夾持口雖然可以對應于四方的切口，但不是每次鉆桿在停止轉(zhuǎn)動時都正好停止于其四方切口的尖角正對夾持口的狀態(tài)，直線伸縮的方式可能出現(xiàn)夾持口的90°開口未能以面貼合方式有效貼合于切口的兩個垂直面的情況，而是直接夾持在了切口的棱上，為避免這種情況，本設計的兩夾持板通過擺動并相互靠攏的方式，以弧線的路徑靠近切口，可以起到校正、驅(qū)動鉆桿轉(zhuǎn)動的效果，最終確保使夾持口的90°開口以面貼合方式有效夾持住切口位置。[0072] 其中，靠近動力頭2的基板321的外側(cè)面上凸起設有用于連接轉(zhuǎn)動夾持單元31的連接件326，所述連接轉(zhuǎn)動夾持單元31包括半圓環(huán)座板311，半圓環(huán)座板311平行于基板321并通過朝向基板321的側(cè)面可轉(zhuǎn)動連接在所述連接件326上，半圓環(huán)座板311的開口端朝向與U形的基板321上端朝向?qū)?，半圓環(huán)座板311的兩個自由端分別連接有可適配開合的第二夾持缸體312，兩第二夾持缸體312的伸縮輸出部相向且端部均為90°的形開口，半圓環(huán)座板311的下部通過支耳313鉸接連接轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體314的一端，轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體314的另一端鉸接于底座30上。

[0073] 可以理解的，轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體的做功方向是沿半圓環(huán)座板的切向方向，轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體做功時轉(zhuǎn)動夾持單元31整體沿輸出接頭21的軸線轉(zhuǎn)動，兩第二夾持缸體312的伸縮輸出部的設計夾持中心也是對應于輸出接頭21的軸線的。實施時，半圓環(huán)座板311與連接件326之間的可轉(zhuǎn)動連接，可以是半圓環(huán)座板311徑向的兩側(cè)分別通過扣沿扣住同樣是半圓環(huán)結(jié)構(gòu)的連接件326的邊沿，使連接件326整體成為半圓環(huán)座板311弧形擺動的導軌；也可以是半圓環(huán)座板311與連接件326相貼的面之間通過半圓的導軌和導軌槽來適配連接。[0074] 因為鉆桿的一致性，切口的方位是基本相同的，不存在錯位（角度錯開的情況），在前面固定夾持單元32的夾持板通過擺動方式靠攏并有效夾持住鉆桿的前提下，轉(zhuǎn)動夾持單元31就可以采用簡單的直線伸縮的方式來夾持了。[0075] 其中，所述底座30上還設有鉆桿導向單元33，沿輸出接頭21的朝向方向，轉(zhuǎn)動夾持單元31、固定夾持單元32和鉆桿導向單元33在底座30上依次設置。[0076] 這樣，保留孔口導向板的功能，可以保證鉆機使用的可靠性，有效對鉆桿限位和導向，即起到常用的孔口板的作用。鉆桿導向單元33就是一個帶有導向圓孔的板狀結(jié)構(gòu)，本實施例中，采用了類似扣件開合的方式，使導向圓孔位置可以打開，方便人工裝卸鉆具時使用。[0077] 請參見圖3?圖10，其中，所述回轉(zhuǎn)鉆庫5包括外殼體50和驅(qū)動單元，可轉(zhuǎn)動穿設于所述外殼體50內(nèi)設有回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53，所述回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53上同步轉(zhuǎn)動連接有至少兩個載物花盤54，所述載物花盤54呈圓形板狀，載物花盤54的周向上間隔開設有若干置物開口541，所述置物開口541沿回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53的徑向向外貫穿載物花盤54的邊沿并與外殼體50的內(nèi)壁配合形成鉆桿限位空間，所有載物花盤54沿回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53間隔設置并相互平行正對；所述豁口512開設于外殼體50上，所述驅(qū)動單元驅(qū)動連接回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53。[0078] 本實施例中，置物開口541在載物花盤54的周向上以36°等分均布開設，以36°等分均布開設本可開設十個置物開口541，但如圖9所示，本實施例只開設了九個置物開口541，未開始的一個位置，是用于鉆機未使用時，專門用于機械手停置的位置，避免與鉆桿搶位置，也就是說，本實施例的回轉(zhuǎn)鉆庫5一次性最多可以容置九根鉆桿，以目前一般的鉆孔深度來說，能夠滿足絕大部分使用場景的鉆孔深度需求。而在鉆機不使用時，驅(qū)動單元通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53帶動載物花盤54轉(zhuǎn)動到一個初始位置，使沒有置物開口541（鉆桿）的位置朝向豁口512，機械手就停止該處專門用于機械手停置的位置。這樣，結(jié)構(gòu)設計合理，始終有一個便于參考的點位，也便于回轉(zhuǎn)鉆庫5轉(zhuǎn)動控制程序的編制。[0079] 其中，所述驅(qū)動單元包括鉆庫驅(qū)動缸體55，所述鉆庫驅(qū)動缸體55通過齒輪齒條傳動結(jié)構(gòu)連接回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53，鉆庫驅(qū)動缸體55的伸縮輸出端連接齒條551，齒條551與同步轉(zhuǎn)動連接于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53上的齒輪531相嚙合。[0080] 這樣，驅(qū)動方式傳統(tǒng)可靠，通過傳感器檢測驅(qū)動缸體55的伸縮長度，即可對應控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53帶動載物花盤54轉(zhuǎn)動的角度，保證自動裝卸鉆桿動作的精確完成。[0081] 其中，所述齒輪531連接于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53穿出外殼體50的軸段上，所述鉆庫驅(qū)動缸體55鉸接于外殼體50上且鉸接回轉(zhuǎn)軸平行于回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53以便可通過擺動改變齒條551與齒輪531之間的距離；外殼體50上連接有一調(diào)節(jié)單元，所述調(diào)節(jié)單元包括固定板56，所述固定板56位于齒條551背離齒輪531的一側(cè)，固定板56上螺紋連接有調(diào)節(jié)螺栓561，所述調(diào)節(jié)螺栓561的做功方向朝向所述齒條551背離齒輪531的一側(cè)以便可調(diào)節(jié)并限制齒條551與齒輪531之間的距離從而保證嚙合傳動的靈活可靠。

[0082] 這樣，可調(diào)，可以保證齒條551與齒輪531之間的嚙合和傳動有效性。本實施例中，根據(jù)實際伸縮行程，鉆庫驅(qū)動缸體55鉸接在了與外殼體50固定連接的連接支架上；考慮到鉆孔工況惡劣，齒條551與齒輪531嚙合處采用了殼體件包覆，齒條551穿過殼體件并與殼體件內(nèi)的齒輪531嚙合，固定板56也屬于殼體件的一個側(cè)壁，殼體件內(nèi)增加了一個滑動塊，調(diào)節(jié)螺栓561通過滑動塊抵接于齒條551，增加接觸面積，避免損傷齒條551。[0083] 其中，所述外殼體50包括兩圓筒狀的端蓋體51，端蓋體51的一端通過封板511封閉，另一端敞口，兩端蓋體51的敞口端相向并通過固定件52固定連接兩端蓋體51以形成所述外殼體50，回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53可轉(zhuǎn)動穿設于兩封板511，各載物花盤54位于兩封板511之間，置物開口541與端蓋體51的周向側(cè)壁的內(nèi)壁配合形成鉆桿限位空間，豁口512開設于端蓋體51的周向側(cè)壁上，端蓋體51的周向側(cè)壁遠離桅桿基架17的一側(cè)的上部還開始有鉆桿初始安裝缺口513。[0084] 這樣，提供了一種簡易“外殼體”的形式，不采用整體圓筒形結(jié)構(gòu)，功能效果不變，重量更輕，便于安裝到現(xiàn)有的鉆機上，并且可視內(nèi)部的鉆桿情況，使用更便利?；砜?12主要是用于鉆機使用過程中，機械手自動從回轉(zhuǎn)鉆庫5裝入和取出鉆桿，當然，也可以是初始裝入鉆桿是供人工使用；鉆桿初始安裝缺口513的設置，也是用于鉆桿的裝入和取出，但使用的時機和用途不同，一方面，鉆桿初始安裝缺口513不像豁口512，為了便于機械手裝卸轉(zhuǎn)桿設于朝向內(nèi)側(cè)，鉆桿初始安裝缺口513朝向外側(cè)，便于初始時向回轉(zhuǎn)鉆庫內(nèi)裝入鉆桿；另一方面，特別地，前文說了，回轉(zhuǎn)鉆庫5內(nèi)有九根鉆桿，當九根鉆桿自動接長后還不能滿足鉆孔深度時，豁口512位置是不能加入另外的鉆桿的，而鉆桿初始安裝缺口513的設置，則可以在鉆進的過程中，當空置的置物開口541轉(zhuǎn)動到鉆桿初始安裝缺口513位置時，向內(nèi)添加鉆桿，不用停機來額外增加鉆桿，從而滿足深孔的持續(xù)鉆進。[0085] 其中，所述外殼體50通過連接支架4固定連接到桅桿基架17上，連接支架4呈矩形的鋼筋框架結(jié)構(gòu)，包括底鋼筋框41、頂鋼筋框42和兩個側(cè)面鋼筋框43，外殼體50固定連接于側(cè)面鋼筋框43的下部并通過底鋼筋框41與桅桿基架17固連，機械手可滑動連接于頂鋼筋框42上；所述頂鋼筋框42具有兩條與桅桿基架17的長度方向同向的縱梁421，所述機械手數(shù)量為兩套并沿縱梁421間隔設置，每套機械手包括滑塊基體44和主機械臂45，所述滑塊基體44可滑動套在兩縱梁421上以提高滑動平穩(wěn)性，滑塊基體44鉸接連接主機械臂45的上端，通過擺動缸體441驅(qū)動主機械臂45沿其上端的鉸接回轉(zhuǎn)軸擺動，擺動缸體441的一端鉸接于滑塊基體44上，另一端通過抓手連接軸451鉸接連接于主機械臂45的中部，主機械臂45的下端形成為固定抓手452，所述抓手連接軸451上可轉(zhuǎn)動連接有活動抓手46，通過抓手缸體453驅(qū)動活動抓手46沿抓手連接軸451擺動以便與固定抓手452配合完成開合的動作，抓手缸體

453的一端鉸接于主機械臂45上，另一端鉸接于活動抓手46上；兩滑塊基體44同步滑動，通過連接于頂鋼筋框42上的滑動缸體422驅(qū)動滑塊基體44。

[0086] 本實施例中，通過兩套管分別滑動套設在縱梁421上，兩滑塊基體44都連接在兩套管上以便同步滑動，滑動缸體422的一端鉸接在頂鋼筋框42后端的橫梁上，一端鉸接與臨近的滑塊基體44。主機械臂45在擺動缸體441驅(qū)動下擺動于回轉(zhuǎn)鉆庫5和桅桿基架17之間是為了配合完成從置物開口541（豁口512）和輸出接頭21的軸線位置之間裝上和取下鉆桿的動作，而可沿桅桿基架17的長度方向滑動主要是為了完成鉆桿端部的錐螺紋的套入或取出的對應動作。整個機械手要求的動作不多，結(jié)構(gòu)并不復雜，避免出現(xiàn)機械故障，提高使用可靠性。[0087] 目前使用的鉆桿的兩端頭分別設有相互適配的錐螺紋，鉆桿外壁的兩端分別加工有切口以便夾緊并施加扭力?？梢岳斫獾?，輸出接頭21的自由端為與鉆桿的前端相同的帶有切口和錐螺紋的構(gòu)造形狀，以便與鉆桿的后端相連。[0088] 鉆機的使用方法包括加鉆桿和卸鉆桿的過程：[0089] 加鉆桿的過程包括如下步驟：[0090] A1、動力頭2正轉(zhuǎn)鉆進至目標深度后，動力頭2回轉(zhuǎn)，動力頭2的輸出接頭21和連接在其前端的鉆桿退回到與夾持卸扣裝置3對應的位置；動力頭2停止轉(zhuǎn)動；[0091] 可通過位移傳感器反饋位置。[0092] A2、固定夾持單元32夾緊鉆桿，轉(zhuǎn)動夾持單元31夾持輸出接頭21；[0093] 具體為兩第一夾持缸體325伸出以完成夾持，然后兩第二夾持缸體312伸出以完成夾持；[0094] 可通過壓力傳感器反饋位置。[0095] A3、轉(zhuǎn)動夾持單元31以輸出接頭21的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松輸出接頭21與鉆桿之間的螺紋連接；[0096] 具體為轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體314伸出以帶動轉(zhuǎn)動夾持單元31整體轉(zhuǎn)動；[0097] 可通過編碼器反饋轉(zhuǎn)動角度。[0098] 需要說明的是，通過兩第二夾持缸體312的端部夾持輸出接頭21，并不是要完全夾緊，而只是通過與四方形切口配合而在整體轉(zhuǎn)動時傳遞扭矩，從而松開螺紋連接（不是完全脫開）；作為常規(guī)設計，動力頭的主軸是有一定浮動行程的（現(xiàn)有技術(shù)），在擰松輸出接頭21與鉆桿之間的螺紋連接時，輸出接頭21對應可以借助動力頭主軸的浮動行程而后退。并且，動力頭主軸的浮動行程是大于錐螺紋完全脫開連接所需的軸向行程的。[0099] A4、轉(zhuǎn)動夾持單元31松開輸出接頭21，然后復位；[0100] 具體為兩第二夾持缸體312縮回，然后轉(zhuǎn)動驅(qū)動缸體314縮回；[0101] 可通過位移傳感器、編碼器反饋。[0102] A5、動力頭2反轉(zhuǎn)至輸出接頭21與鉆桿之間的螺紋連接完全脫開后，退到后端；[0103] 動力頭2反轉(zhuǎn)至輸出接頭21與鉆桿之間的螺紋連接完全脫開可通過計時器控制，時間反饋；退到后端可通過位移傳感器反饋。[0104] A6、機械手從回轉(zhuǎn)鉆庫5抓取一根待加鉆桿，并將待加鉆桿的前端錐度外螺紋段伸入被固定夾持單元32所夾緊鉆桿的后端錐度內(nèi)螺紋孔；[0105] 具體為抓手缸體453做功張開，擺動缸體441做功擺動到豁口側(cè)后，抓手缸體453做功實現(xiàn)抓取，然后擺動缸體441做功擺動到輸出接頭21軸線位置；然后滑動缸體422做功，將鉆桿前移并銜接錐螺紋；[0106] 對應可通過壓力傳感器、位移傳感器反饋。[0107] 待加鉆桿取出之后，鉆庫驅(qū)動缸體55可做功通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動軸53帶動載物花盤54轉(zhuǎn)動36°以便待加下一根鉆桿。[0108] A7、動力頭2前移至輸出接頭21的前端錐度外螺紋段伸入待加鉆桿的后端錐度內(nèi)螺紋孔；[0109] 可通過位移傳感器反饋[0110] A8、機械手松開待加鉆桿，然后復位；[0111] 具體為抓手缸體453做功張開，擺動缸體441做功擺動到不干涉機構(gòu)動作的位置；[0112] 可通過壓力傳感器、位移傳感器反饋。[0113] A9、動力頭2按設定的時長正轉(zhuǎn)，完成待加鉆桿兩端的螺紋連接；[0114] 正轉(zhuǎn)過程中動力頭2本身不退機，借助主軸的浮動行程完成螺紋連接；[0115] 可通過計時器控制，時間反饋。[0116] A10、固定夾持單元32松開所夾緊的鉆桿后，動力頭2可繼續(xù)正轉(zhuǎn)鉆進并重復步驟A1?A10，直至鉆進至設計要求深度；[0117] 具體為第一夾持缸體325縮回，可通過過壓力反饋，位移復檢。[0118] 卸鉆桿的過程包括如下步驟：[0119] M1、動力頭2正轉(zhuǎn)鉆進至設計要求深度后，動力頭2回轉(zhuǎn)，動力頭2的輸出接頭21和連接在其前端的鉆桿退回到與夾持卸扣裝置3對應的位置；動力頭2停止轉(zhuǎn)動；[0120] M2、固定夾持單元32夾緊鉆桿，轉(zhuǎn)動夾持單元31夾持輸出接頭21；[0121] M3、轉(zhuǎn)動夾持單元31以輸出接頭21的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松輸出接頭21與鉆桿之間的螺紋連接；[0122] M4、轉(zhuǎn)動夾持單元31松開輸出接頭21，然后復位；[0123] M5、動力頭2正轉(zhuǎn)，以一個小于額定功率的輸出扭矩擰緊輸出接頭21與被固定夾持單元32所夾緊鉆桿之間的螺紋連接，然后停止轉(zhuǎn)動；[0124] 需要說明的是，動力頭本身可以反轉(zhuǎn)松開一定連接緊度的螺紋連接，但在打鉆后，由于沖擊等因素的影響，不適于采用動力頭本身反轉(zhuǎn)而松開螺紋連接的方式，所以要采用轉(zhuǎn)動夾持單元31與固定夾持單元32的配合來卸扣。而所述通過小于額定功率的輸出扭矩擰緊的螺紋連接，則是可以通過動力頭本身的反轉(zhuǎn)可以松開的。實施時，額定通常為20MP，所述的小于額定功率的輸出，我們實際中賦值是5MP，確保后續(xù)動力頭后續(xù)可通過本身反轉(zhuǎn)松開。[0125] 可通過壓力傳感器反饋。[0126] M6、固定夾持單元32松開所夾緊的鉆桿；[0127] M7、動力頭2后退，使輸出接頭21前端依次相連的兩根鉆桿退回到與夾持卸扣裝置3對應的位置；

[0128] M8、轉(zhuǎn)動夾持單元31夾持所述兩根鉆桿中直接與輸出接頭21相連的一根；固定夾持單元32夾緊另一根；[0129] M9、轉(zhuǎn)動夾持單元31以輸出接頭21的軸線為回轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，擰松兩根鉆桿之間的螺紋連接；[0130] M10、轉(zhuǎn)動夾持單元31松開所夾緊的鉆桿，然后復位；[0131] M11、動力頭2按設定的時長反轉(zhuǎn)，使兩根鉆桿呈螺紋連接完全脫開但對應的前端錐度外螺紋段仍伸入在后端錐度內(nèi)螺紋孔內(nèi)的狀態(tài)；[0132] M12、轉(zhuǎn)動夾持單元31再次夾緊直接與輸出接頭21相連的鉆桿，機械手也移動并抓持住該鉆桿；[0133] M13、動力頭2反轉(zhuǎn)至輸出接頭21和與之直接相連的鉆桿之間的螺紋連接完全脫開后，退到后端；[0134] M14、轉(zhuǎn)動夾持單元31松開所夾持的鉆桿；[0135] M15、機械手將所抓持的鉆桿放回回轉(zhuǎn)鉆庫5；機械手松開，并讓位，待抓取下一根鉆桿，回轉(zhuǎn)鉆庫5轉(zhuǎn)動至下一放置鉆桿的位置，然后動力頭2前移并重復步驟M5?M15，直至卸除設計的鉆桿數(shù)量。[0136] 最后說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領域的普通技術(shù)人員應當理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當中。