權(quán)利要求書(shū)： 1.一種支撐在地板上的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件包含：

第一基部，其被安置在所述地板上方，所述第一基部被配置成在其上支撐機(jī)器人臂并且包含附接到其上的多個(gè)腳輪，以允許所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件沿所述地板移動(dòng)；

第二基部，其被插置在所述第一基部和所述地板之間；

至少一個(gè)真空杯，所述至少一個(gè)真空杯聯(lián)接到所述第二基部；

致動(dòng)器，其被配置成能夠調(diào)節(jié)地將所述第二基部和所述至少一個(gè)真空杯離開(kāi)所述第一基部并朝向所述地板重新定位，以使所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接合；以及真空源，所述真空源與所述至少一個(gè)真空杯流體連通，并且被配置成從所述至少一個(gè)真空杯中移除空氣，從而在所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接觸時(shí)，將所述至少一個(gè)真空杯緊固到所述地板，并固定所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其進(jìn)一步包括踏板開(kāi)關(guān)，所述踏板開(kāi)關(guān)用于致動(dòng)所述致動(dòng)器，其中所述踏板開(kāi)關(guān)將所述第二基部和所述至少一個(gè)致動(dòng)器從所述地板上方的第一位置朝所述地板上的第二位置移動(dòng)，從而將所述第二基部和所述至少一個(gè)真空杯朝所述地板降低。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中所述踏板開(kāi)關(guān)將所述第二基部和所述致動(dòng)器從所述地板上的所述第二位置朝所述地板上方的所述第一位置移動(dòng)，從而提升所述至少一個(gè)真空杯離開(kāi)所述地板。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其進(jìn)一步包括真空歧管，所述真空歧管聯(lián)接到與所述真空歧管流體連通的所述至少一個(gè)真空杯，所述至少一個(gè)真空杯通過(guò)所述真空歧管與所述真空源流體連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中所述至少一個(gè)真空杯圍繞所述第二基部的周邊定位。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中所述至少一個(gè)真空杯圍繞所述第二基部的周邊在所述第二基部上方安置。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中當(dāng)所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接觸時(shí)，對(duì)所述真空源的致動(dòng)將所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到所述地板。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中當(dāng)所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到所述地板時(shí)，所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件是固定的。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其進(jìn)一步包括偏置構(gòu)件，所述偏置構(gòu)件插置在所述第二基部與所述至少一個(gè)真空杯之間，其中所述偏置構(gòu)件被配置成朝所述第二基部推動(dòng)所述至少一個(gè)真空杯。

10.一種支撐在地板上的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件包含：

基部組合件，其包括：

第一基部和第二基部，所述第一基部被安置在所述地板上方，所述第二基部被插置在所述第一基部和所述地板之間，所述第二基部通過(guò)至少一個(gè)液壓致動(dòng)器緊固到所述第一基部；以及

固定組合件，所述固定組合件聯(lián)接到所述基部組合件，所述固定組合件具有真空源以及聯(lián)接到所述第二基部的至少一個(gè)真空杯，所述至少一個(gè)真空杯與所述真空源流體連通，其中所述真空源被配置成當(dāng)所述至少一個(gè)真空與地板接觸時(shí)從所述至少一個(gè)真空杯中移除空氣，并且將所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到地板，從而固定所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中所述固定組合件進(jìn)一步包含踏板開(kāi)關(guān)，所述踏板開(kāi)關(guān)用于致動(dòng)所述液壓致動(dòng)器，其中所述踏板開(kāi)關(guān)將所述至少一個(gè)液壓致動(dòng)器從第二位置朝第一位置移動(dòng)，從而相對(duì)于所述地板提升所述第二基部并且移動(dòng)每個(gè)真空杯離開(kāi)所述地板。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中所述至少一個(gè)真空杯聯(lián)接到所述第二基部的第二表面。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中對(duì)所述踏板開(kāi)關(guān)的第一致動(dòng)將所述至少一個(gè)液壓致動(dòng)器從第一位置移動(dòng)到第二位置，從而相對(duì)于所述地板降低所述第二基部并使所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接觸。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中當(dāng)所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接觸時(shí)，對(duì)所述真空源的致動(dòng)將所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到所述地板。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，其中對(duì)所述踏板開(kāi)關(guān)的第二致動(dòng)將所述至少一個(gè)液壓致動(dòng)器從所述第二位置移動(dòng)到所述第一位置，從而相對(duì)于所述地板提升所述第二基部并且移動(dòng)所述至少一個(gè)真空杯離開(kāi)所述地板。

16.一種固定外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件的方法，包含：提供支撐在地板上的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件，所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件包括：

第一基部和第二基部，所述第一基部被安置在所述地板上方，所述第二基部被插置在所述第一基部和所述地板之間，所述第二基部通過(guò)至少一個(gè)致動(dòng)器緊固到所述第一基部；

至少三個(gè)腳輪，所述至少三個(gè)腳輪中的每一個(gè)附接到所述第一基部并且被適配成允許所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件移動(dòng)；以及固定組合件，所述固定組合件聯(lián)接到所述第一基部和所述第二基部，所述固定組合件具有彼此流體連通的真空源和至少一個(gè)真空杯，所述至少一個(gè)真空杯聯(lián)接到所述第二基部；以及

使所述至少一個(gè)真空杯與地板接觸，以固定所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件。

17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，其中使所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接觸包含激活所述至少一個(gè)致動(dòng)器并且將所述至少一個(gè)致動(dòng)器從第一位置移動(dòng)到第二位置。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其進(jìn)一步包含激活所述真空源，以將所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到所述地板。

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的方法，其中當(dāng)所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到所述地板時(shí)，所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件是固定的。

20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的方法，其中對(duì)踏板開(kāi)關(guān)去激活將所述至少一個(gè)致動(dòng)器從所述第二位置移動(dòng)到所述第一位置，從而相對(duì)于所述地板提升所述第二基部并且移動(dòng)所述至少一個(gè)真空杯離開(kāi)所述地板。

21.根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其進(jìn)一步包含相反地激活所述真空源以將來(lái)自所述至少一個(gè)真空杯的空氣吹向所述地板，以移動(dòng)所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件離開(kāi)所述地板。

說(shuō)明書(shū)： 用于外科手術(shù)機(jī)器人推車的真空固定器[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用[0002] 本申請(qǐng)要求于2016年3月4日提交的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng)序列號(hào)62/303,418的權(quán)益和優(yōu)先權(quán)，所述申請(qǐng)的全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用并入本文。

背景技術(shù)[0003] 因其增加的準(zhǔn)確性和便利性，外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)用于微創(chuàng)醫(yī)療程序。在外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)器人臂支撐通過(guò)腕部組合件將末端執(zhí)行器安裝到其上的外科手術(shù)器

械。在操作中，機(jī)器人臂通過(guò)外科手術(shù)入口或患者的自然腔道將外科手術(shù)器械插入或保持

在小切口內(nèi)，以將末端執(zhí)行器定位在患者體內(nèi)的工作部位。

[0004] 市場(chǎng)上的大多數(shù)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)笨重且固定，需要重新定位托盤(pán)搬運(yùn)車。在一些更現(xiàn)代的外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)中，機(jī)器人臂支撐在具有帶有一組腳輪的基部部分的可

移動(dòng)外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件上。這是有益的，因?yàn)榭梢愿鶕?jù)需要在各種房間之間移動(dòng)

外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，而不需托盤(pán)搬運(yùn)車。

[0005] 然而，微創(chuàng)醫(yī)療程序需要高度的準(zhǔn)確性、精確度和速度，并且，因此，在手術(shù)開(kāi)始之前需要精確地固定用于微創(chuàng)醫(yī)療程序的可移動(dòng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。因此，需要精確地固

定外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件。

發(fā)明內(nèi)容[0006] 本公開(kāi)涉及外科手術(shù)機(jī)器人推車固定器，所述外科手術(shù)機(jī)器人推車固定器用于移動(dòng)外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)以在操作前穩(wěn)定外科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

[0007] 根據(jù)本公開(kāi)的實(shí)施例，外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件包含基部，所述基部被配置成在其上支撐機(jī)器人臂。所述組合件進(jìn)一步包含多個(gè)腳輪，所述多個(gè)腳輪附接到所述組合件

以允許所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件沿地板移動(dòng)，而不需要托盤(pán)搬運(yùn)車。至少一個(gè)真空

杯聯(lián)接到所述組合件的所述基部，并且致動(dòng)器被配置成朝所述地板移動(dòng)所述組合件以將所

述至少一個(gè)真空杯與所述地板接合。真空源與所述至少一個(gè)真空杯流體連通，并且被配置

成從所述至少一個(gè)真空杯中移除空氣，從而在所述至少一個(gè)真空與所述地板接觸時(shí)，將所

述至少一個(gè)真空杯緊固到所述地板，并固定所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件。

[0008] 所述固定組合件可以進(jìn)一步包含用于致動(dòng)所述致動(dòng)器的踏板開(kāi)關(guān)。[0009] 對(duì)所述踏板開(kāi)關(guān)的第一致動(dòng)可以將所述至少一個(gè)致動(dòng)器從第一位置移動(dòng)到第二位置，從而相對(duì)于所述地板降低所述組合件并使每個(gè)真空杯與所述地板接觸。當(dāng)每個(gè)真空

杯與所述地板接觸時(shí)，對(duì)所述真空源的致動(dòng)將每個(gè)真空杯密封地接合到所述真空源。

[0010] 對(duì)所述踏板開(kāi)關(guān)的第二致動(dòng)可以將所述致動(dòng)器從所述第二位置移動(dòng)到所述第一位置，從而提升所述至少一個(gè)真空杯離開(kāi)所述地板。

[0011] 所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件可以進(jìn)一步包含偏置構(gòu)件，所述偏置構(gòu)件插置在所述基部與所述至少一個(gè)真空杯之間。所述偏置構(gòu)件可以被配置成朝所述基部推動(dòng)所述至

少一個(gè)真空杯。

[0012] 根據(jù)本公開(kāi)的另一個(gè)實(shí)施例，所述固定組合件進(jìn)一步包含真空歧管，所述真空歧管聯(lián)接到通過(guò)所述真空歧管與所述真空源流體連通的所述至少一個(gè)真空杯。

[0013] 可以將所述多個(gè)真空杯安置在所述基部的周邊上方。[0014] 可以將所述多個(gè)真空杯隨機(jī)安置在所述基部上方。[0015] 當(dāng)所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接觸時(shí)，對(duì)所述真空源的致動(dòng)將所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到所述地板。

[0016] 當(dāng)所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到所述地板時(shí)，所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件可以是固定的。

[0017] 根據(jù)本公開(kāi)的另一個(gè)實(shí)施例，外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件包含第一基部部分和第二基部部分，所述第二基部部分通過(guò)至少一個(gè)液壓致動(dòng)器緊固到所述第一基部部分。固定

組合件具有真空源和聯(lián)接到所述第二基部部分的至少一個(gè)真空杯。所述至少一個(gè)真空杯與

所述真空源流體連通。所述真空源被配置成當(dāng)所述至少一個(gè)真空與所述地板接觸時(shí)從所述

至少一個(gè)真空杯中移除空氣，并且將所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到地板，從而固定所

述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件。

[0018] 所述固定組合件可以進(jìn)一步包含用于致動(dòng)所述液壓致動(dòng)器的踏板開(kāi)關(guān)。所述踏板開(kāi)關(guān)可以將所述至少一個(gè)液壓致動(dòng)器從所述第二位置朝所述第一位置移動(dòng)，從而相對(duì)于所

述地板提升所述第二基部部分并且移動(dòng)每個(gè)真空杯離開(kāi)所述地板。

[0019] 所述至少一個(gè)真空杯可以聯(lián)接到所述第二基部部分的第二表面。[0020] 對(duì)所述踏板開(kāi)關(guān)的第一致動(dòng)可以將所述至少一個(gè)液壓致動(dòng)器從第一位置移動(dòng)到第二位置，從而相對(duì)于所述地板降低所述第二基部部分并使所述至少一個(gè)真空杯與所述地

板接觸。當(dāng)所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接觸時(shí)，對(duì)所述真空源的致動(dòng)將所述至少一個(gè)

真空杯密封地接合到所述地板。

[0021] 對(duì)所述踏板開(kāi)關(guān)的第二致動(dòng)可以將所述至少一個(gè)液壓致動(dòng)器從所述第二位置移動(dòng)到所述第一位置，從而相對(duì)于所述地板提升所述第二基部部分并且移動(dòng)所述至少一個(gè)真

空杯離開(kāi)所述地板。

[0022] 根據(jù)本公開(kāi)的另一個(gè)方面，固定外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件的方法包含：提供包括第一基部部分和第二基部部分的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件。所述第二基部部分通過(guò)至

少一個(gè)致動(dòng)器緊固到所述第一基部部分。所述第一基部部分進(jìn)一步包含至少三個(gè)腳輪，所

述至少三個(gè)腳輪被適配成允許所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件移動(dòng)。所述外科手術(shù)機(jī)器人

推車組合件進(jìn)一步包含固定組合件，所述固定組合件聯(lián)接到所述第一基部部分和所述第二

基部部分。所述固定組合件包含彼此流體連通的真空源和至少一個(gè)真空杯，所述至少一個(gè)

真空杯聯(lián)接到所述第二基部部分，并且然后使所述至少一個(gè)真空杯與地板接觸，以固定所

述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件。

[0023] 所述方法可以包含：通過(guò)激活所述致動(dòng)器使所述至少一個(gè)真空杯與所述地板接觸，從而將所述至少一個(gè)致動(dòng)器從第一位置移動(dòng)到第二位置，以使所述至少一個(gè)真空杯與

所述地板接觸。

[0024] 所述方法可以包含：激活所述真空源，以將所述至少一個(gè)真空杯密封地接合到所述地板。當(dāng)所述至少一個(gè)真空杯與所述地板密封地接合時(shí)，所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合

件是固定的。

[0025] 所述方法可以包含：對(duì)所述至少一個(gè)致動(dòng)器去激活，以及將所述至少一個(gè)液壓致動(dòng)器從所述第二位置移動(dòng)到所述第一位置，從而相對(duì)于所述地板提升所述第二基部部分并

且移動(dòng)所述至少一個(gè)真空杯離開(kāi)所述地板。

[0026] 根據(jù)本公開(kāi)的方面，所述方法可以包含：相反地激活所述真空源以將來(lái)自所述至少一個(gè)真空杯的空氣吹向所述地板，以移動(dòng)所述外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件離開(kāi)所述地

板。

[0027] 下文參考附圖更詳細(xì)地描述本公開(kāi)的示例性實(shí)施例的另外的細(xì)節(jié)和方面。附圖說(shuō)明[0028] 結(jié)合在此說(shuō)明書(shū)中并且構(gòu)成其一部分的附圖示出了本公開(kāi)的實(shí)施例、并且與以上給出的本公開(kāi)的一般說(shuō)明和在下面給出的一個(gè)或多個(gè)示例性實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明一起用來(lái)

說(shuō)明本公開(kāi)的原理，其中：

[0029] 圖1是根據(jù)本公開(kāi)的具有固定組合件的外科手術(shù)機(jī)器人推車的透視圖；[0030] 圖2A是圖1的示出第二基部部分以及定位成遠(yuǎn)離地板或與地板分離的其真空杯的外科手術(shù)機(jī)器人推車的前正視圖；

[0031] 圖2B是沿圖2A的截面線2B?2B截取的圖2A的致動(dòng)器的側(cè)橫截面視圖，示出了致動(dòng)器的柱塞處于縮回位置；

[0032] 圖3A是圖1的示出第二基部部分以及密封地接合到地板的其真空杯的外科手術(shù)機(jī)器人推車的前正視圖；

[0033] 圖3B是沿圖3A的截面線3B?3B截取的圖3A的致動(dòng)器的側(cè)橫截面視圖，示出了致動(dòng)器的柱塞處于延伸位置；

[0034] 圖4是根據(jù)本公開(kāi)的具有固定組合件的外科手術(shù)機(jī)器人推車的替代性實(shí)施例的前正視圖；并且

[0035] 圖5是圖4的外科手術(shù)機(jī)器人推車的仰視正視圖，示出了具有聯(lián)接到真空歧管的多個(gè)真空杯的固定組合件。

具體實(shí)施方式[0036] 參考附圖對(duì)本公開(kāi)的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的說(shuō)明，在這些附圖中，相同的附圖標(biāo)記指代若干視圖中的每個(gè)視圖中的完全相同或?qū)?yīng)的元件。

[0037] 參考圖1，配置成根劇本公開(kāi)使用的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件的一個(gè)示例性實(shí)施例通常被標(biāo)識(shí)為100，盡管還設(shè)想可以將本公開(kāi)的方面和特征類似地并入任何合適的外

科手術(shù)機(jī)器人推車組合件中。外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100通常包含機(jī)器人臂102、豎直

柱200、第一基部部分300和第二基部部分400。機(jī)器人臂102附接到豎直柱200的第一端202，

并且第一基部部分300附接到豎直柱200的第二端204。第一基部部分300包含聯(lián)接到其上的

多個(gè)腳輪340。腳輪340中的每一個(gè)被配置成旋轉(zhuǎn)并允許外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100移

動(dòng)。

[0038] 如圖1到圖3B中所示，第一基部部分300和第二基部部分400通過(guò)通常標(biāo)識(shí)為500的致動(dòng)組合件連接?？梢栽O(shè)想，致動(dòng)組合件500可以限定各種致動(dòng)器類型，如例如電致動(dòng)器、氣

動(dòng)致動(dòng)器、液壓致動(dòng)器、壓電致動(dòng)器、文丘里真空裝置等，所述致動(dòng)器中的任何一個(gè)可以連

接到第一基部部分300和第二基部部分400。替代性地或另外地，致動(dòng)組合件500可以包含機(jī)

械或手動(dòng)致動(dòng)機(jī)構(gòu)，如例如曲柄機(jī)構(gòu)上的電動(dòng)機(jī)、手搖曲柄、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)等。為了簡(jiǎn)潔起

見(jiàn)，本文將參考液壓致動(dòng)器510討論致動(dòng)組合件500。

[0039] 液壓致動(dòng)組合件500的液壓致動(dòng)器510被配置成在延伸的第一位置與縮回的第二位置之間移動(dòng)。如圖2B和圖3B中所示，液壓致動(dòng)器510具有外部構(gòu)件512(例如，汽缸)和內(nèi)部

構(gòu)件514(例如，活塞)。

[0040] 液壓致動(dòng)器510的外部構(gòu)件512形成腔512a、孔512b和邊緣512c。邊緣512c向內(nèi)延伸，并且其尺寸被設(shè)定成允許內(nèi)部構(gòu)件514的一部分通過(guò)孔512b。內(nèi)部構(gòu)件514形成主體

514a和柱塞514b。內(nèi)部構(gòu)件514的主體514a的尺寸被設(shè)定成通過(guò)外部構(gòu)件512的孔512b。柱

塞514b的尺寸被設(shè)定成與外部構(gòu)件512的腔512a密封地接合，并且大于孔512b，從而阻止內(nèi)

部構(gòu)件514通過(guò)孔512b。

[0041] 可以構(gòu)想，致動(dòng)組合件500可以包含偏置構(gòu)件516。參考液壓致動(dòng)器510，偏置構(gòu)件516可以圍繞內(nèi)部構(gòu)件514的圓周安置，所述內(nèi)部構(gòu)件在外部構(gòu)件512的邊緣512c與第二基

部部分400的第一表面412之間并且連接到所述邊緣和所述第一表面中的每一個(gè)。偏置構(gòu)件

516被配置成將第二基部部分400保持在第一基部部分300附近，從而維持固定組合件600的

真空杯610與地板表面間隔開(kāi)。此外，如以下所討論的，由于偏置構(gòu)件516在第二基部部分

400上施加縮回力，因此偏置構(gòu)件516有助于提升第二基部部分400遠(yuǎn)離地板表面。

[0042] 返回參考圖2A和圖3A，外科手術(shù)機(jī)器人推車100的第一基部部分300限定第一表面312和第二表面314。第一基部部分300進(jìn)一步限定在第一表面312與第二表面314之間形成

的液壓端口320。液壓致動(dòng)器510聯(lián)接到第一基部部分300，使得液壓端口320通向液壓致動(dòng)

器510的外部構(gòu)件512的腔512a。

[0043] 致動(dòng)組合件500進(jìn)一步包含液壓管520和踏板開(kāi)關(guān)530。踏板開(kāi)關(guān)530聯(lián)接到第一基部部分300的第一表面312，并且液壓管520將踏板開(kāi)關(guān)530和液壓端口320互連。踏板開(kāi)關(guān)

530被配置成在延伸或非致動(dòng)位置與按下或致動(dòng)位置之間移動(dòng)。踏板開(kāi)關(guān)530可以具有將踏

板開(kāi)關(guān)530保持在致動(dòng)位置的內(nèi)部鎖定機(jī)構(gòu)(未示出)。當(dāng)操作者想將踏板開(kāi)關(guān)530從致動(dòng)位

置移動(dòng)到非致動(dòng)位置時(shí)，操作者可以按下踏板開(kāi)關(guān)530以脫離鎖定機(jī)構(gòu)，這允許踏板開(kāi)關(guān)

530移動(dòng)到非致動(dòng)位置。

[0044] 現(xiàn)在參考圖2B和圖3B，致動(dòng)組合件500進(jìn)一步包含踏板開(kāi)關(guān)530與液壓致動(dòng)器510之間的流體518。流體518可以是包含水或油的任何合適的不可壓縮的流體。在操作中，當(dāng)踏

板開(kāi)關(guān)530從非致動(dòng)位置移動(dòng)到致動(dòng)位置時(shí)，壓力被施加到致動(dòng)組合件500的流體518。流體

518上的壓力增大使流體518將壓力施加到液壓致動(dòng)器510的內(nèi)部構(gòu)件514的柱塞514b上，并

從外部構(gòu)件512延伸柱塞514b。在柱塞514b從外部構(gòu)件512延伸時(shí)，可以克服偏置構(gòu)件516，

使得內(nèi)部構(gòu)件514朝地板移動(dòng)。因此，外科手術(shù)推車組合件100的第二基部部分400朝地板下

降。將液壓致動(dòng)器510移動(dòng)到擴(kuò)展的第二位置的壓力閾值取決于偏置構(gòu)件516的彈簧常數(shù)。

如上所述，踏板開(kāi)關(guān)530可以包含能夠?qū)⑻ぐ彘_(kāi)關(guān)530保持在致動(dòng)位置的內(nèi)部鎖定機(jī)構(gòu)(未

示出)。當(dāng)踏板開(kāi)關(guān)530保持在致動(dòng)位置時(shí)，液壓致動(dòng)器510保持在延伸的第二位置。

[0045] 參考圖2A到圖3B，外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100進(jìn)一步包含通常示出為參考號(hào)600的固定組合件。固定組合件600包含真空杯610，所述真空杯限定孔612，所述孔附接到在

第二基部部分400中形成的真空端口410。真空杯610移動(dòng)到與外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件

100下方的地板的表面接觸或脫離接觸，如下所討論的。真空管620將第二基部部分400的真

空端口410和限定在第一基部部分300的第一表面312與第二表面314之間的真空端口330互

連。固定組合件600進(jìn)一步包含聯(lián)接到第一基部部分300的第一表面312的真空源或泵630以

及真空管620。真空源630可以被定位在第一基部部分300上，使得其與第一基部部分300的

真空端口330流體連通。一旦真空杯610與外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100下方的地板接觸，

并且在其間形成流體密封，固定組合件600就促進(jìn)從真空杯610排出空氣，使得在真空杯610

與地板之間產(chǎn)生并維持抽吸。

[0046] 現(xiàn)在參考圖3A和圖3B，在操作中，操作者將外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100移動(dòng)到期望的位置，并且然后將踏板開(kāi)關(guān)530從非致動(dòng)位置按壓到致動(dòng)位置，從而將液壓致動(dòng)器

510從縮回的第一位置移動(dòng)到延伸的第二位置。將液壓致動(dòng)器510移動(dòng)到第二位置使第二基

部部分400朝地板下降并使真空杯610與所述第二基部部分接觸。在將踏板開(kāi)關(guān)530鎖定在

將液壓致動(dòng)器510保持在第二位置的位置的情況下，真空杯610被保持為抵靠地板。在保持

真空杯610抵靠地板的情況下，操作者然后激活真空源630，從真空杯610移除空氣，并且將

真空杯610密封地接合到地板。一旦真空杯610被密封地接合到地板，外科手術(shù)機(jī)器人推車

組合件100就被固定且保持在固定位置。然后真空源630可以被去激活。替代性地，可以提供

反饋或傳感器系統(tǒng)(未示出)，所述反饋或傳感器系統(tǒng)監(jiān)測(cè)真空杯610與地板之間的真空，并

且根據(jù)需要使真空源630循環(huán)開(kāi)啟和關(guān)閉，以維持其間的真空。

[0047] 一旦操作者在真空源630關(guān)閉的情況下準(zhǔn)備移動(dòng)外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100，就再次致動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)530，脫離其鎖定機(jī)構(gòu)，并且將踏板開(kāi)關(guān)530移動(dòng)到非致動(dòng)位置。在踏板

開(kāi)關(guān)530從致動(dòng)位置朝非致動(dòng)位置移動(dòng)時(shí)，由于偏置構(gòu)件516的縮回，液壓致動(dòng)器510從延伸

的第二位置朝縮回的第一位置移動(dòng)，從而將第二基部部分400提升離開(kāi)地板并破壞真空杯

610與地板之間的密封。一旦真空杯610與地板之間的密封被破壞，真空杯610就可以提升離

開(kāi)地板，允許外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100移動(dòng)。

[0048] 圖4和圖5示出被配置成根劇本公開(kāi)使用的外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件的替代性實(shí)施例，所述替代性實(shí)施例具有通常被標(biāo)識(shí)為參考號(hào)700的替代性固定組合件。固定組合件

700類似于固定組合件600，除了固定組合件700包含多個(gè)真空杯710而不是單個(gè)真空杯610。

因此，外科手術(shù)推車組合件100被配置成使得固定組合件600和固定組合件700可以是可互

換的。

[0049] 所述多個(gè)真空杯710中的每一個(gè)限定孔710a，其中每個(gè)真空杯710在其對(duì)應(yīng)的孔710a處聯(lián)接到真空歧管712。真空歧管712聯(lián)接到第二基部部分400的第二表面414并且與第

二基部部分400的真空端口420流體連接。真空歧管712可以是具有多個(gè)孔712a的管狀構(gòu)件，

其中所述多個(gè)孔712a中的每個(gè)孔聯(lián)接到所述多個(gè)真空杯710中的每個(gè)真空杯的對(duì)應(yīng)孔

710a。真空歧管712可以形成任何合適的形狀，包含沿第二基部部分400(圖5)的第二表面

414的周邊定位的網(wǎng)格或環(huán)，從而用真空杯710覆蓋第二基部部分400的第二表面414的周

邊。替代性地，真空杯710可以基本上覆蓋第二基部部分400的整個(gè)第二表面414(未示出)，

每個(gè)真空杯與真空歧管712流體連通。

[0050] 在操作中，操作者將外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100移動(dòng)到位，并且然后按下踏板開(kāi)關(guān)530，將液壓致動(dòng)器510從縮回的第一位置移動(dòng)到延伸的第二位置。當(dāng)液壓致動(dòng)器510從

第一位置移動(dòng)到第二位置時(shí)，基部部分400同時(shí)朝地板移動(dòng)，從而使所述多個(gè)真空杯710與

地板接觸。然后可以將踏板開(kāi)關(guān)530鎖定在保持所述多個(gè)真空杯710抵靠地板的位置。在所

述多個(gè)真空杯710與地板接觸的情況下，操作者激活真空源730以通過(guò)真空歧管712排出所

述多個(gè)真空杯710與地板之間的空氣，從而將所述多個(gè)真空杯710中的至少一個(gè)密封地接合

到地板。一旦所述多個(gè)真空杯710中的至少一個(gè)真空杯密封地接合到地板，外科手術(shù)機(jī)器人

推車組合件100就是固定的并且真空源730可以被去激活。應(yīng)該理解的是，盡管真空源730可

以被去激活，但是真空杯710保持密封地接合到地板。替代性地，可以提供反饋或傳感器系

統(tǒng)(未示出)，所述反饋或傳感器系統(tǒng)監(jiān)測(cè)真空杯710與地板之間的真空，并且根據(jù)需要使真

空源730循環(huán)開(kāi)啟和關(guān)閉，以維持真空杯710內(nèi)的真空。

[0051] 一旦操作者在真空源730關(guān)閉的情況下準(zhǔn)備移動(dòng)外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100，就再次致動(dòng)踏板開(kāi)關(guān)530，脫離其鎖定機(jī)構(gòu)，并且將所述踏板開(kāi)關(guān)移動(dòng)到非致動(dòng)位置。在踏

板開(kāi)關(guān)530從致動(dòng)位置朝非致動(dòng)位置移動(dòng)時(shí)，由于偏置構(gòu)件516的縮回，液壓致動(dòng)器510從延

伸的第二位置朝縮回的第一位置移動(dòng)，從而將第二基部部分400提升離開(kāi)地板。從液壓致動(dòng)

器510施加到第二基部部分400上的提升力破壞所述多個(gè)真空杯710與地板之間的密封。當(dāng)

所述多個(gè)真空杯710與地板之間的密封被破壞時(shí)，所述多個(gè)真空杯710可以被提升離開(kāi)地

板，允許外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100移動(dòng)?？梢栽O(shè)想，即使地板與任何單個(gè)真空杯710或

多個(gè)真空杯710之間的密封受損，也可以通過(guò)剩余真空杯710的真空密封來(lái)維持外科手術(shù)機(jī)

器人推車組合件100到地板的固定。

[0052] 可以構(gòu)想，真空杯610和真空杯710分別包含材料特性和機(jī)械特征，以增加與地板建立和維持真空密封的能力，使得外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100緊固到所述地板上。真空

杯610、真空杯710可以通過(guò)例如注射模制由如例如硅酮或塑料等材料制成。具體地說(shuō)，真空

杯610、真空杯710可以由本領(lǐng)域已知的任何材料構(gòu)造，以產(chǎn)生并維持與地板的表面的氣密

密封，同時(shí)維持剛性，使得真空杯610、真空杯710在抽吸時(shí)不會(huì)變形。應(yīng)該理解的是，真空杯

610、真空杯710被配置成與各種設(shè)想的地板類型密封地接合，每個(gè)地板類型具有對(duì)應(yīng)的表

面特征，所述表面特征可以抑制其間的氣密密封。真空杯610、真空杯710可以進(jìn)一步限定機(jī)

械特征，如例如肋、支柱或其它加強(qiáng)特征(未示出)，使得空氣排出期間的物理變形被抑制。

這種加強(qiáng)特征可以包含，例如，橫向支柱、縱向支柱或安置在外表面、內(nèi)表面上或在其之間

模制的同心環(huán)。此外，真空杯610、真空杯710被配置成防止在固定到地板期間損壞所述地

板，包含如例如在真空杯610、真空杯710與地板之間分配接觸和表面力的途徑的這種特征。

真空杯610、真空杯710可以進(jìn)一步包含從其內(nèi)表面徑向向內(nèi)安置或者替代性地分別跨真空

杯610、真空杯710的開(kāi)口延伸的肋(未示出)，使得肋與地板的表面接觸，并且起到在固定到

所述地板期間防止地板鼓起、彎曲和/或抬升的作用。真空杯610、真空杯710可以進(jìn)一步限

定各種大小，使得實(shí)現(xiàn)期望的固定。關(guān)于固定組合件700，所述多個(gè)真空杯710可以被均勻或

不均勻地設(shè)定大小。

[0053] 外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100可以進(jìn)一步包含安全或冗余特征，以在尋求固定時(shí)抑制固定組合件600、固定組合件700的失效，和/或指示缺陷。外科手術(shù)機(jī)器人推車組合

件100可以包含壓力傳感器，所述壓力傳感器被配置成確定真空杯610、真空杯710與地板之

間的真空是否未達(dá)到和/或正在減弱。由于分別在地板與真空杯610、真空杯710之間的空氣

泄露和/或在真空杯610、真空杯710與真空源630、真空源730之間的泄露，可以產(chǎn)生真空流

失。壓力傳感器可以被配置成向用戶提供這種泄漏的指示和/或自動(dòng)循環(huán)真空源630、真空

源730以重新建立真空。此外，壓力傳感器可以被配置成在設(shè)置期間指示成功真空的產(chǎn)生。

這種傳感器可以向用戶提供聽(tīng)得見(jiàn)的、視覺(jué)上的或任何其它期望的指示。關(guān)于固定組合件

700，可以設(shè)想，壓力傳感器可以進(jìn)一步被配置成分別指示所述多個(gè)真空杯710中的哪些真

空杯正在失效。

[0054] 可以設(shè)想，外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100可以包含安全或冗余特征，以快速促進(jìn)從地板釋放真空杯610、真空杯710。在緊急情況下，可以迅速地要求外科手術(shù)機(jī)器人推車組

合件100的移動(dòng)，使得必須避開(kāi)本文描述的釋放真空杯610、真空杯710的方法。為了緊急斷

開(kāi)真空杯610、真空杯710與地板之間的密封接合，釋放閥、拉片、通風(fēng)口和/或本領(lǐng)域已知的

任何其它壓力釋放機(jī)構(gòu)可以分別被安置在在真空杯610、真空杯710上和/或在真空杯610、

真空杯710與真空源630、真空源730之間排成一行?？梢栽O(shè)想，可以將緊急釋放開(kāi)關(guān)安置在

操作者的近側(cè)和/或操作者容易接近的位置，以實(shí)現(xiàn)真空杯610、真空杯710從地板的快速釋

放。

[0055] 外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100可以進(jìn)一步包含一個(gè)或多個(gè)扭矩傳感器、加速度計(jì)或者安置在其上并被配置成確定外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100的重心的其它傳感器。

可以設(shè)想，這種傳感器可以被安置在機(jī)器人臂102和/或豎直柱202上，使得可以在使用和其

鉸接期間計(jì)算和維持外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100的穩(wěn)定性。應(yīng)當(dāng)理解的是，在機(jī)器人臂

102的鉸接期間，外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100的重心將是動(dòng)態(tài)的。如果外科手術(shù)機(jī)器人

推車組合件100的重心超過(guò)固定組合件600、固定組合件700將外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件

100固定到地板的能力，則可以設(shè)想警報(bào)將向用戶鳴響。可以進(jìn)一步設(shè)想，這種安全特征可

以被配置成自動(dòng)地抑制機(jī)器人臂102的鉸接超出外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100的所指示

和/或計(jì)算的重心。

[0056] 根據(jù)本公開(kāi)的方面，可以構(gòu)想真空源630、真空源730可以反向操作(例如，吹送或從中排出空氣)，其中空氣朝地面或地板引導(dǎo)。可以進(jìn)一步構(gòu)想，在某些實(shí)施例中，真空源

630、真空源730可以被專用鼓風(fēng)機(jī)源代替或補(bǔ)充?？梢赃M(jìn)一步構(gòu)想，擋板、墊子、壁等可以從

外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100的第二基部部分400延伸。例如，擋板、墊子、壁可以圍繞第

二基部部分400的外圍延伸，以在其周圍形成周邊。因此，在操作中，當(dāng)真空源630、真空源

730被操作為排出空氣時(shí)，可以在外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100與地板之間形成空氣墊，

將外科手術(shù)機(jī)器人推車組合件100有效地提升離開(kāi)地板(例如，懸停)并且允許外科手術(shù)機(jī)

器人推車組合件100出于運(yùn)輸和定位目的沿著地板移動(dòng)。

[0057] 雖然已經(jīng)在附圖中示出本公開(kāi)的若干實(shí)施例，但是本公開(kāi)并不旨在受其限制，因?yàn)楸竟_(kāi)的范圍旨在如領(lǐng)域?qū)⒃试S的一樣廣泛并且說(shuō)明書(shū)同樣以此方式閱讀。以上實(shí)施例

的任何組合還被設(shè)想并且處于所要求的發(fā)明的范圍內(nèi)。因此，以上說(shuō)明不應(yīng)該被解釋為限

制性的，而是僅作為具體實(shí)施例的例證。所屬領(lǐng)域技術(shù)人員將構(gòu)想出在所附權(quán)利要求的范

圍和精神內(nèi)的其它修改。