權(quán)利要求書(shū)： 1.一種渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，包括托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)(6)，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)(6)的一側(cè)設(shè)置有動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)(1)、靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)(2)，靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)(2)位于動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)(1)的后方，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)(6)與動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)(1)之間設(shè)置有激光打碼機(jī)(3)，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)(6)的中部設(shè)置有上下料輸送機(jī)(5)，動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)(1)與靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)(2)之間設(shè)置有工業(yè)機(jī)器人(4)，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)(6)的上方連接有分揀機(jī)(7)，上下料輸送機(jī)(5)和托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)(6)上放置有工裝托盤(pán)(8)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)(1)包括動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(21)、動(dòng)盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(22)、主架體一(23)和動(dòng)盤(pán)校準(zhǔn)件(24)；主架體一(23)上安裝有動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(21)、動(dòng)盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(22)、動(dòng)盤(pán)校準(zhǔn)件(24)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(21)包括配重塊(211)、標(biāo)準(zhǔn)氣缸(212)、垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(213)、位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)(214)、送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(215)和無(wú)桿氣缸(216)；送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(215)與無(wú)桿氣缸(216)連接，標(biāo)準(zhǔn)氣缸(212)與垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(213)連接，垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(213)與位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)(214)連接，位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)(214)位于送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(215)的上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)(214)包括基板(2141)、直線軸承(2142)、位移傳感器(2143)、氣動(dòng)鉸鏈接頭(2144)、檢測(cè)柱(2145)、向心關(guān)節(jié)軸承(2146)和彈性連接柱(2147)；基板(2141)的下方設(shè)置有檢測(cè)板，檢測(cè)板上固定有若干個(gè)位移傳感器(2143)，位移傳感器(2143)的頂部穿出基板(2141)，彈性連接柱(2147)穿過(guò)基板(2141)并與檢測(cè)板螺紋連接，基板(2141)與檢測(cè)板之間的彈性連接柱(2147)上套裝有彈簧，檢測(cè)板的中部安裝有向心關(guān)節(jié)軸承(2146)，向心關(guān)節(jié)軸承(2146)內(nèi)安裝有軸，軸的頂部穿過(guò)基板(2141)并與直線軸承(2142)連接，檢測(cè)板上連接有檢測(cè)柱(2145)，檢測(cè)柱(2145)的頂部連接有氣動(dòng)鉸鏈接頭(2144)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)(2)包括靜盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(31)、靜盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(32)、主架體二(33)和靜盤(pán)校準(zhǔn)件(34)；主架體二(33)上安裝有靜盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(31)、靜盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(32)、靜盤(pán)校準(zhǔn)件(34)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的工業(yè)機(jī)器人(4)包括六軸機(jī)械手(41)、視覺(jué)系統(tǒng)(42)、三爪氣缸一(43)和夾爪(44)；六軸機(jī)械手(41)分別與視覺(jué)系統(tǒng)(42)、三爪氣缸一(43)連接，三爪氣缸一(43)與夾爪(44)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的上下料輸送機(jī)(5)包括安裝在主架體三上的上料倍速鏈(51)、下料倍速鏈(52)、頂升定位機(jī)構(gòu)(53)和阻擋器(54)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)(6)包括動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)(61)、托盤(pán)支架(62)、伺服電缸(63)和電缸安裝架(64)；

電缸安裝架(64)上安裝有伺服電缸(63)，伺服電缸(63)與托盤(pán)支架(62)連接，電缸安裝架(64)的頂部安裝有動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)(61)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的分揀機(jī)(7)包括主架體四、Y向伺服模組(71)、X向伺服模組(72)、Z向伺服電缸(73)、抓手(74)、

1組分選臺(tái)(75)、顯示器(76)、2組分選臺(tái)(77)和NG品放置臺(tái)(78)；主架體四的下部分別設(shè)置有1組分選臺(tái)(75)、2組分選臺(tái)(77)，2組分選臺(tái)(77)上設(shè)置有NG品放置臺(tái)(78)，主架體四上設(shè)置有顯示器(76)，主架體四的頂部安裝有相互連接的Y向伺服模組(71)、X向伺服模組(72)，Y向伺服模組(71)的底部依次連接有Z向伺服電缸(73)、抓手(74)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，其特征在于，所述的抓手(74)包括夾爪一(741)、兩爪氣缸(742)、夾爪氣缸連接件(743)、三爪氣缸二(744)、夾爪二(745)、連接軸(746)和旋轉(zhuǎn)氣缸(747)；連接軸(746)的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸(747)，旋轉(zhuǎn)氣缸(747)的側(cè)面與夾爪氣缸連接件(743)連接，夾爪氣缸連接件(743)的頂部連接有兩爪氣缸(742)，兩爪氣缸(742)的頂部?jī)蓚?cè)均連接有夾爪一(741)，夾爪氣缸連接件(743)的底部連接有三爪氣缸二(744)，三爪氣缸二(744)的底部連接有夾爪二(745)。

說(shuō)明書(shū)： 一種渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域[0001] 本實(shí)用新型涉及渦旋式壓縮機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備。背景技術(shù)[0002] 渦旋壓縮機(jī)的動(dòng)盤(pán)、靜盤(pán)為渦旋壓縮機(jī)的核心零部件，其裝配精度的高低，直接影響到渦旋壓縮機(jī)在容積效率、制冷量、COP等方面的性能。動(dòng)靜渦旋盤(pán)型線之間的配合間隙越小，則容積效率越高，潤(rùn)滑油膜越容易建立，且所需的潤(rùn)滑油量也相應(yīng)減少，從而使配對(duì)后的動(dòng)靜渦旋盤(pán)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)能達(dá)到最大的有效效率，提升制冷量和COP。[0003] 動(dòng)靜盤(pán)的精度主要取決于加工設(shè)備的精度，目前的加工條件很難保證穩(wěn)定的、經(jīng)濟(jì)的生產(chǎn)出5μm以?xún)?nèi)的尺寸公差；動(dòng)盤(pán)為了增加耐磨性，在做表面處理的過(guò)程中也會(huì)產(chǎn)生膜厚的偏差，為了使動(dòng)靜盤(pán)達(dá)到良好的公差配合，為了提升壓縮機(jī)的性能，需要采用配對(duì)分組的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)。[0004] 由于動(dòng)靜盤(pán)的精度要求高，相應(yīng)的對(duì)檢測(cè)的精度要求也會(huì)高，一般所使用的檢測(cè)方式為三坐標(biāo)、千分表等，但是效率低下、人工耗費(fèi)大，不適宜大批量高效率的生產(chǎn)需求。實(shí)用新型內(nèi)容

[0005] 本實(shí)用新型為解決上述問(wèn)題，提供一種渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，使得動(dòng)靜渦旋盤(pán)高效率、高精度的進(jìn)行分組配對(duì)。[0006] 為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，包括托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的一側(cè)設(shè)置有動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)、靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)，靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)位于動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)的后方，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)與動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)之間設(shè)置有激光打碼機(jī)，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的中部設(shè)置有上下料輸送機(jī)，動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)與靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)之間設(shè)置有工業(yè)機(jī)器人，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)的上方連接有分揀機(jī)，上下料輸送機(jī)和托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)上放置有工裝托盤(pán)。[0007] 進(jìn)一步的，動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)包括動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、動(dòng)盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、主架體一和動(dòng)盤(pán)校準(zhǔn)件；主架體一上安裝有動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、動(dòng)盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、動(dòng)盤(pán)校準(zhǔn)件。[0008] 進(jìn)一步的，動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括配重塊、標(biāo)準(zhǔn)氣缸、垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)、送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和無(wú)桿氣缸；送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與無(wú)桿氣缸連接，標(biāo)準(zhǔn)氣缸與垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)連接，位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)位于送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的上方。[0009] 進(jìn)一步的，位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括基板、直線軸承、位移傳感器、氣動(dòng)鉸鏈接頭、檢測(cè)柱、向心關(guān)節(jié)軸承和彈性連接柱；基板的下方設(shè)置有檢測(cè)板，檢測(cè)板上固定有若干個(gè)位移傳感器，位移傳感器的頂部穿出基板，彈性連接柱穿過(guò)基板并與檢測(cè)板螺紋連接，基板與檢測(cè)板之間的彈性連接柱上套裝有彈簧，檢測(cè)板的中部安裝有向心關(guān)節(jié)軸承，向心關(guān)節(jié)軸承內(nèi)安裝有軸，軸的頂部穿過(guò)基板并與直線軸承連接，檢測(cè)板上連接有檢測(cè)柱，檢測(cè)柱的頂部連接有氣動(dòng)鉸鏈接頭。[0010] 進(jìn)一步的，靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)包括靜盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、靜盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、主架體二和靜盤(pán)校準(zhǔn)件；主架體二上安裝有靜盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、靜盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、靜盤(pán)校準(zhǔn)件。[0011] 進(jìn)一步的，工業(yè)機(jī)器人包括六軸機(jī)械手、視覺(jué)系統(tǒng)、三爪氣缸一和夾爪；六軸機(jī)械手分別與視覺(jué)系統(tǒng)、三爪氣缸一連接，三爪氣缸一與夾爪連接。[0012] 進(jìn)一步的，上下料輸送機(jī)包括安裝在主架體三上的上料倍速鏈、下料倍速鏈、頂升定位機(jī)構(gòu)和阻擋器。[0013] 進(jìn)一步的，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)、托盤(pán)支架、伺服電缸和電缸安裝架；電缸安裝架上安裝有伺服電缸，伺服電缸與托盤(pán)支架連接，電缸安裝架的頂部安裝有動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)。

[0014] 進(jìn)一步的，分揀機(jī)包括主架體四、Y向伺服模組、X向伺服模組、Z向伺服電缸、抓手、1組分選臺(tái)、顯示器、2組分選臺(tái)和NG品放置臺(tái)；主架體四的下部分別設(shè)置有1組分選臺(tái)、2組分選臺(tái)，2組分選臺(tái)上設(shè)置有NG品放置臺(tái)，主架體四上設(shè)置有顯示器，主架體四的頂部安裝有相互連接的Y向伺服模組、X向伺服模組，Y向伺服模組的底部依次連接有Z向伺服電缸、抓手。

[0015] 進(jìn)一步的，抓手包括夾爪一、兩爪氣缸、夾爪氣缸連接件、三爪氣缸二、夾爪二、連接軸和旋轉(zhuǎn)氣缸；連接軸的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸的側(cè)面與夾爪氣缸連接件連接，夾爪氣缸連接件的頂部連接有兩爪氣缸，兩爪氣缸的頂部?jī)蓚?cè)均連接有夾爪一，夾爪氣缸連接件的底部連接有三爪氣缸二，三爪氣缸二的底部連接有夾爪二。[0016] 本實(shí)用新型檢測(cè)節(jié)拍可達(dá)30s/件，效率為人工作業(yè)的2倍以上，可節(jié)省人工3人，不僅提高了生產(chǎn)效率，而且降低了人工成本。附圖說(shuō)明[0017] 圖1為本實(shí)用新型整體結(jié)構(gòu)示意圖；[0018] 圖2為動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；[0019] 圖3為靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；[0020] 圖4為動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)示意圖；[0021] 圖5為位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；[0022] 圖6為工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖；[0023] 圖7為圖6的局部放大視圖；[0024] 圖8為上下料輸送機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；[0025] 圖9為托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)示意圖；[0026] 圖10為分揀機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；[0027] 圖11為抓手結(jié)構(gòu)示意圖；[0028] 圖12為工裝托盤(pán)結(jié)構(gòu)示意圖。[0029] 其中：1?動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)、2?靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)、3?激光打碼機(jī)、4?工業(yè)機(jī)器人、5?上下料輸送機(jī)、6?托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)、7?分揀機(jī)、8?工裝托盤(pán)、21?動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、22?動(dòng)盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、23?主架體一、24?動(dòng)盤(pán)校準(zhǔn)件、31?靜盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、32?靜盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)、33?主架體二、34?靜盤(pán)校準(zhǔn)件、211?配重塊、212?標(biāo)準(zhǔn)氣缸、213?垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、214?位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)、215?送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、216?無(wú)桿氣缸、2141?基板、2142?直線軸承、2143?位移傳感器、2144?氣動(dòng)鉸鏈接頭、2145?檢測(cè)柱、2146?向心關(guān)節(jié)軸承、2147?彈性連接柱、41?六軸機(jī)械手、42?視覺(jué)系統(tǒng)、43?三爪氣缸一、44?夾爪、51?上料倍速鏈、52?下料倍速鏈、53?頂升定位機(jī)構(gòu)、54?阻擋器、61?動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)、62?托盤(pán)支架、63?伺服電缸、64?電缸安裝架、71?Y向伺服模組、72?X向伺服模組、73?Z向伺服電缸、74?抓手、75?1組分選臺(tái)、76?顯示器、77?2組分選臺(tái)、78?NG品放置臺(tái)、741?夾爪一、742?兩爪氣缸、

743?夾爪氣缸連接件、744?三爪氣缸二、745?夾爪二、746?連接軸、747?旋轉(zhuǎn)氣缸、81?底板、

82?把手、83?靜盤(pán)定位環(huán)、84?動(dòng)盤(pán)定位軸、85?托盤(pán)定位柱、01?動(dòng)盤(pán)、02?靜盤(pán)。

具體實(shí)施方式[0030] 下面結(jié)合附圖1?12對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步說(shuō)明。[0031] 一種渦旋式壓縮機(jī)動(dòng)靜盤(pán)全自動(dòng)分選設(shè)備，包括托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6的一側(cè)設(shè)置有動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)1、靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)2，靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)2位于動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)1的后方，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6與動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)1之間設(shè)置有激光打碼機(jī)3，用于將檢測(cè)出的組別號(hào)采用激光標(biāo)刻的方式刻印在動(dòng)靜盤(pán)相應(yīng)位置處，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6的中部設(shè)置有上下料輸送機(jī)5，動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)1與靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)2之間設(shè)置有工業(yè)機(jī)器人4，托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6的上方連接有分揀機(jī)7，上下料輸送機(jī)5和托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6上放置有工裝托盤(pán)8。[0032] 動(dòng)盤(pán)檢測(cè)機(jī)1包括動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)21、動(dòng)盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)22、主架體一23和動(dòng)盤(pán)校準(zhǔn)件24；主架體一23上安裝有動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)21、動(dòng)盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)22、動(dòng)盤(pán)校準(zhǔn)件24。用于檢測(cè)動(dòng)盤(pán)01的型線高度和總高度，根據(jù)設(shè)定的尺寸公差組別，檢測(cè)出動(dòng)盤(pán)01是屬于哪個(gè)組別。型線高度共分兩組，5μm為一個(gè)公差帶，定義為“1”和“2”；總高度共分四組，5μm為一個(gè)公差帶，定義為“A”、“B”、“C”和“D”。[0033] 動(dòng)盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)21包括配重塊211、標(biāo)準(zhǔn)氣缸212、垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)213、位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)214、送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)215和無(wú)桿氣缸216；送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)

215與無(wú)桿氣缸216連接，標(biāo)準(zhǔn)氣缸212與垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)213連接，垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)213與位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)214連接，位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)214位于送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)215的上方。當(dāng)動(dòng)盤(pán)01被定向放入送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)215時(shí)，無(wú)桿氣缸216推動(dòng)送料直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)215帶著動(dòng)盤(pán)01進(jìn)入檢測(cè)位，接著標(biāo)準(zhǔn)氣缸212動(dòng)作，將垂直直線運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)213推動(dòng)下移，直至位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)214接觸動(dòng)盤(pán)01完成檢測(cè)。

[0034] 位移傳感器檢測(cè)機(jī)構(gòu)214包括基板2141、直線軸承2142、位移傳感器2143、氣動(dòng)鉸鏈接頭2144、檢測(cè)柱2145、向心關(guān)節(jié)軸承2146和彈性連接柱2147；基板2141的下方設(shè)置有檢測(cè)板，檢測(cè)板上固定有若干個(gè)位移傳感器2143，位移傳感器2143的頂部穿出基板2141，彈性連接柱2147穿過(guò)基板2141并與檢測(cè)板螺紋連接，基板2141與檢測(cè)板之間的彈性連接柱2147上套裝有彈簧，檢測(cè)板的中部安裝有向心關(guān)節(jié)軸承2146，向心關(guān)節(jié)軸承2146內(nèi)安裝有軸，軸的頂部穿過(guò)基板2141并與直線軸承2142連接，檢測(cè)板上連接有檢測(cè)柱2145，檢測(cè)柱2145的頂部連接有氣動(dòng)鉸鏈接頭2144。本機(jī)構(gòu)采用柔性補(bǔ)償設(shè)計(jì)，確保在檢測(cè)時(shí)三根檢測(cè)柱2145可以與動(dòng)盤(pán)檢測(cè)基準(zhǔn)面完全貼合，且檢測(cè)柱2145采用中空設(shè)計(jì)，通過(guò)氣動(dòng)鉸鏈接頭2144連接壓縮空氣，可以對(duì)動(dòng)盤(pán)的檢測(cè)基準(zhǔn)面進(jìn)行吹氣清潔，提高檢測(cè)的準(zhǔn)確性。[0035] 靜盤(pán)檢測(cè)機(jī)2包括靜盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)31、靜盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)32、主架體二33和靜盤(pán)校準(zhǔn)件34；主架體二33上安裝有靜盤(pán)型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)31、靜盤(pán)總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)32、靜盤(pán)校準(zhǔn)件34。用于檢測(cè)靜盤(pán)02的型線高度和總高度，根據(jù)設(shè)定的尺寸公差組別，檢測(cè)出靜盤(pán)02是屬于哪個(gè)組別。型線高度共分兩組，5μm為一個(gè)公差帶，定義為“1”和“2”；總高度共分四組，5μm為一個(gè)公差帶，定義為“A”、“B”、“C”和“D”。[0036] 工業(yè)機(jī)器人4包括六軸機(jī)械手41、視覺(jué)系統(tǒng)42、三爪氣缸一43和夾爪44；六軸機(jī)械手41分別與視覺(jué)系統(tǒng)42、三爪氣缸一43連接，三爪氣缸一43與夾爪44連接。由六軸機(jī)械手41移動(dòng)到物料抓取的位置，對(duì)動(dòng)盤(pán)01或靜盤(pán)02進(jìn)行視覺(jué)系統(tǒng)42拍照定位，三爪氣缸一43和夾爪44采用通用性設(shè)計(jì)，可夾取動(dòng)盤(pán)01或者靜盤(pán)02。用于完成校準(zhǔn)和檢測(cè)時(shí)取放動(dòng)靜盤(pán)的位移動(dòng)作，配合氣動(dòng)三軸夾爪完成動(dòng)靜盤(pán)的抓取和放置。視覺(jué)系統(tǒng)42，用于抓取動(dòng)靜盤(pán)時(shí)的位置和姿態(tài)識(shí)別。[0037] 上下料輸送機(jī)5用于載料工裝托盤(pán)8的運(yùn)輸，待檢測(cè)動(dòng)靜盤(pán)的上線和已分好組的動(dòng)靜盤(pán)下線的運(yùn)輸，主要由兩條輸送機(jī)組成。上下料輸送機(jī)5包括安裝在主架體三上的上料倍速鏈51、下料倍速鏈52、頂升定位機(jī)構(gòu)53和阻擋器54。由人工將裝滿待測(cè)物料的工裝托盤(pán)8放入上料倍速鏈51上，運(yùn)輸至阻擋器54位置，頂升定位機(jī)構(gòu)53頂起工裝托盤(pán)8實(shí)現(xiàn)定位，由工業(yè)機(jī)器人4抓取物料，分別將動(dòng)盤(pán)01、靜盤(pán)02放入對(duì)應(yīng)的檢測(cè)機(jī)內(nèi)。已配好組的動(dòng)靜盤(pán)是由分揀機(jī)7抓取工裝托盤(pán)8放入下料倍速鏈52上，運(yùn)輸至出料位置，由人工取下。[0038] 托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6包括動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)61、托盤(pán)支架62、伺服電缸63和電缸安裝架64；電缸安裝架64上安裝有伺服電缸63，伺服電缸63與托盤(pán)支架62連接，電缸安裝架64的頂部安裝有動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)61。本機(jī)構(gòu)的功能為空工裝托盤(pán)8的緩存。

[0039] 分揀機(jī)7用于將檢測(cè)完成的動(dòng)靜盤(pán)抓取放入對(duì)應(yīng)的組別工裝托盤(pán)8內(nèi)。分揀機(jī)7包括主架體四、Y向伺服模組71、X向伺服模組72、Z向伺服電缸73、抓手74、1組分選臺(tái)75、顯示器76、2組分選臺(tái)77和NG品放置臺(tái)78；主架體四的下部分別設(shè)置有1組分選臺(tái)75、2組分選臺(tái)77，2組分選臺(tái)77上設(shè)置有NG品放置臺(tái)78，主架體四上設(shè)置有顯示器76，主架體四的頂部安裝有相互連接的Y向伺服模組71、X向伺服模組72，Y向伺服模組71的底部依次連接有Z向伺服電缸73、抓手74。A1?D1/A2?D2為分組號(hào)，定義了該位置的工裝托盤(pán)8所放置的是哪個(gè)組別的動(dòng)靜盤(pán)。工業(yè)機(jī)器人4將檢測(cè)完成的零件放入動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)61中，分揀機(jī)7會(huì)根據(jù)當(dāng)前的組別，將動(dòng)靜盤(pán)放入對(duì)應(yīng)的工裝托盤(pán)8內(nèi)，當(dāng)工裝托盤(pán)8放滿之后，分揀機(jī)7會(huì)抓取整個(gè)滿料工裝托盤(pán)8放入下料倍速鏈52中，并從托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6中抓、取空工裝托盤(pán)8放入對(duì)應(yīng)位置。

[0040] 抓手74包括夾爪一741、兩爪氣缸742、夾爪氣缸連接件743、三爪氣缸二744、夾爪二745、連接軸746和旋轉(zhuǎn)氣缸747；連接軸746的底部安裝有旋轉(zhuǎn)氣缸747，旋轉(zhuǎn)氣缸747的側(cè)面與夾爪氣缸連接件743連接，夾爪氣缸連接件743的頂部連接有兩爪氣缸742，兩爪氣缸742的頂部?jī)蓚?cè)均連接有夾爪一741，夾爪氣缸連接件743的底部連接有三爪氣缸二744，三爪氣缸二744的底部連接有夾爪二745。兩爪氣缸742用于抓取工裝托盤(pán)8，三爪氣缸二744用于抓取動(dòng)盤(pán)01和靜盤(pán)02，本結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)可兼容動(dòng)盤(pán)01、靜盤(pán)02、工裝托盤(pán)8的抓取，通過(guò)旋轉(zhuǎn)氣缸747實(shí)現(xiàn)切換。

[0041] 工裝托盤(pán)8包括底板81、把手82、靜盤(pán)定位環(huán)83、動(dòng)盤(pán)定位軸84、托盤(pán)定位柱85；底板81的兩側(cè)均設(shè)置有把手82，底板81上分布有若干個(gè)靜盤(pán)定位環(huán)83、動(dòng)盤(pán)定位軸84、托盤(pán)定位柱85，動(dòng)盤(pán)定位軸84位于靜盤(pán)定位環(huán)83內(nèi)。本托盤(pán)柔性更高，即可做單獨(dú)的動(dòng)盤(pán)01或靜盤(pán)02的裝載，亦可混合裝載。

[0042] 動(dòng)作步驟：[0043] a.人工將裝滿待測(cè)動(dòng)靜盤(pán)的工裝托盤(pán)8放入上料倍速鏈51中，工裝托盤(pán)8運(yùn)輸至阻擋器54、頂升定位機(jī)構(gòu)53(當(dāng)工裝托盤(pán)8空置時(shí)，由分揀機(jī)7抓取至托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6中)；[0044] b.由工業(yè)機(jī)器人4完成拍照定位并抓取零件放入型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(成功放入后繼續(xù)抓取下一物料)；[0045] c.型線高度檢測(cè)完畢，由工業(yè)機(jī)器人4抓取此零件放入總高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(工業(yè)機(jī)器人4可將新零件放入型線高度檢測(cè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中)；[0046] d.總高檢測(cè)完畢，由工業(yè)機(jī)器人4抓取放入激光打碼機(jī)3位置，對(duì)零件進(jìn)行打二維碼和組別號(hào)；[0047] e.將打完碼的零件放入動(dòng)靜盤(pán)放置臺(tái)61上，并由分揀機(jī)7的抓手74抓取放入對(duì)應(yīng)組別號(hào)的工裝托盤(pán)8內(nèi)(當(dāng)工裝托盤(pán)8滿料時(shí)，由分揀機(jī)7的抓手74抓取放入下料倍速鏈52中，并從托盤(pán)存儲(chǔ)機(jī)構(gòu)6中抓取空工裝托盤(pán)8放入對(duì)應(yīng)的位置)；[0048] F.人工取下檢測(cè)完成的滿料工裝托盤(pán)8。[0049] 以上所述，僅為本實(shí)用新型較佳的具體實(shí)施方式，但本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本實(shí)用新型披露的技術(shù)范圍內(nèi)，根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案及其實(shí)用新型構(gòu)思加以等同替換或改變，都應(yīng)涵蓋在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。