本發(fā)明提供了一種輸出端使用滑動軸承的機器人一體化關節(jié)，包括固定組件與回轉組件，固定組件與回轉組件之間設置有滑動軸承。本發(fā)明首先提出采用滑動軸承來替代交叉輥子軸承，具有以下有益效果：(1)體積更緊湊：由于滑動軸承本身只承受壓載荷，在同等載荷條件下，滑動軸承體積更小，通常只需幾個毫米的薄片，就能夠承受所有載荷；(2)重量輕：滑動軸承本身是高分子材料薄片，密度只有交叉輥子軸承的1/6左右，加上體積較傳統(tǒng)交叉輥子軸承小很多，重量幾乎可以忽略不計；(3)結構簡單，成本低：加工容易，裝配方便，材料使用量減少，都幫助降低關節(jié)成本。