本發(fā)明公開了一種復(fù)合材料3D打印機(jī)及打印方法，該打印機(jī)包括底座模塊、機(jī)械手模塊、工作平臺(tái)模塊以及光固化模塊。3D打印機(jī)工作時(shí)，將復(fù)合材料纏繞在耗材滾輪上，經(jīng)過導(dǎo)管直接連接至機(jī)械手3D打印噴頭，由傳動(dòng)裝置控制復(fù)合材料給進(jìn)；光源系統(tǒng)對(duì)上下可升降工作平臺(tái)表面樹脂進(jìn)行固化；最終，通過工作平臺(tái)模塊、機(jī)械手模塊和光固化模塊的協(xié)調(diào)配合實(shí)現(xiàn)零件增材制造。本發(fā)明利用光固化技術(shù)成型零件快且表面精度高以及機(jī)械手的靈活性等特點(diǎn)，按需求對(duì)零件進(jìn)行不同復(fù)合材料、不同方位、不同力學(xué)強(qiáng)度的增材制造，實(shí)現(xiàn)具有特定功能、表面高精度零件的快速制造；該打印機(jī)可使用范圍廣、能夠縮短產(chǎn)品周期、提高零件表面精度、減少制造成本。