本發(fā)明涉及一種力?位協(xié)同的復(fù)合材料翼盒裝配方法，包括以下步驟：對(duì)骨架預(yù)裝配；對(duì)上壁板預(yù)裝配，首先在框架上設(shè)置壁板定位器，使用安裝有力/扭矩傳感器且末端執(zhí)行器為真空吸盤的機(jī)械手吸取上壁板，然后所述機(jī)械手驅(qū)動(dòng)上壁板以較快速度移動(dòng)到裝配初始位置，所述機(jī)械手緩慢向左移動(dòng)帶動(dòng)上壁板觸碰到壁板豎梁定位器時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，接著所述機(jī)械手緩慢向上移動(dòng)驅(qū)動(dòng)上壁板觸碰到壁板上梁定位器時(shí)停止運(yùn)動(dòng)，用夾緊鉗將上壁板固定在骨架上，完成上壁板的預(yù)定位；對(duì)下壁板預(yù)裝配，最后將上、下壁板與骨架連接在一起。本發(fā)明結(jié)合了位置控制和力控制技術(shù)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)裝置將上下壁板送達(dá)最佳裝配位置，從而在保證裝配時(shí)間最小化的同時(shí)不損傷復(fù)合材料壁板結(jié)構(gòu)。