本發(fā)明涉及一種復(fù)合材料制造過(guò)程中送絲機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位姿檢測(cè)方法，屬于復(fù)合材料、機(jī)械制造和計(jì)算機(jī)技術(shù)的交叉領(lǐng)域。本發(fā)明方法的步驟為：將工業(yè)相機(jī)放置于送絲平臺(tái)的兩側(cè)，采集放置于壓實(shí)板上白色圓的灰度圖像，采用局部自適應(yīng)圖像增強(qiáng)方法進(jìn)行增強(qiáng)，利用最大連通面積方法粗分割出圓的質(zhì)心，以粗識(shí)別質(zhì)心為基點(diǎn)，識(shí)別圓的邊緣點(diǎn)，利用最小二乘法提取圓心，比較識(shí)別點(diǎn)與標(biāo)定點(diǎn)位置坐標(biāo)，若兩側(cè)的偏移量相同，則送絲平臺(tái)發(fā)生了平移，若兩側(cè)的相機(jī)偏移量不同，則送絲平臺(tái)發(fā)生了旋轉(zhuǎn)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)與平移復(fù)合移動(dòng)。本發(fā)明提出的送絲機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的位姿檢測(cè)方法，自動(dòng)化程度高，可對(duì)送絲之前的位置進(jìn)行判斷，避免送絲位置錯(cuò)誤或無(wú)法送絲的情況。