本申請實(shí)施例提供一種爬行控制方法、裝置、控制器、車輛及可讀存儲介質(zhì)，通過獲取新能源車輛的當(dāng)前車速以及目標(biāo)爬行速度，并計算目標(biāo)爬行速度與當(dāng)前車速之間的車速差。進(jìn)而根據(jù)車速差以及預(yù)設(shè)的PID計算公式，得到爬行扭矩。并將爬行扭矩輸出至電機(jī)控制器，以實(shí)現(xiàn)對新能源車輛的車速的控制。而通過前述控制過程可見，本申請的爬行控制方案摒棄了現(xiàn)有的扭矩表，采用車速差與預(yù)設(shè)PID計算公式來計算得到所需輸出的爬行扭矩，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對新能源車輛的車速的控制。這對于每一個速度差就可以得到一個準(zhǔn)確的輸出扭矩，可以使得車輛的整個爬行控制過程更為流暢，減緩了車輛部件損傷，降低了車輛出現(xiàn)爬行頓挫的情況的概率，提升用戶的駕駛體驗(yàn)。