本發(fā)明涉及一種用于小型旋轉(zhuǎn)翼純電動(dòng)無(wú)人機(jī)的鋰電池狀態(tài)估計(jì)方法，包括：步驟1、預(yù)測(cè)體系結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；步驟2、基于電池內(nèi)阻值的鋰電池SOC值實(shí)時(shí)計(jì)算；步驟3、旋轉(zhuǎn)翼純電動(dòng)無(wú)人機(jī)近似功耗模型建立和功耗預(yù)測(cè)；步驟4、預(yù)測(cè)鋰電池終止壽命EOD。本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明能夠精確跟蹤電池電壓變化趨勢(shì)，準(zhǔn)確預(yù)測(cè)EOD期望值，且計(jì)算效率高；本發(fā)明設(shè)計(jì)的預(yù)測(cè)框架結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)低硬件成本和整體性能穩(wěn)定；本發(fā)明基于電池等效模型，利用人工進(jìn)化理論得出電池負(fù)載、溫度和SOC值之間的相關(guān)性；本發(fā)明利用外部反饋校正回路，引入貝葉斯估計(jì)法，調(diào)整過(guò)程噪聲的方差值，減小估計(jì)偏差值，補(bǔ)償動(dòng)態(tài)系統(tǒng)初始值不正確的問(wèn)題；達(dá)到鋰電池狀態(tài)估計(jì)方法的整體功能。