本發(fā)明公開了一種用于河道監(jiān)測(cè)的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)及其自主巡線方法，該無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包括包含無(wú)人機(jī)本體，所述無(wú)人機(jī)本體上設(shè)置有嵌入式工控機(jī)和鋰電池模塊，以及與嵌入式工控機(jī)電性連接的GPS模塊、無(wú)人機(jī)飛控模塊、固定姿態(tài)檢測(cè)模塊、WIFI通訊模塊、無(wú)線電臺(tái)模塊、嵌入式工控機(jī)、二維云臺(tái)相機(jī)、深度相機(jī)、紅外熱成像相機(jī)和四個(gè)旋翼模塊；所述鋰電池模塊為上述模塊供電；四個(gè)旋翼模塊結(jié)構(gòu)相同，沿?zé)o人機(jī)本體的外周均勻分布。無(wú)人機(jī)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，搭載了多種傳感器模塊，能夠?qū)崿F(xiàn)多任務(wù)巡檢。本發(fā)明設(shè)計(jì)了基于視覺的無(wú)人機(jī)自主巡線方法，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)沿著河道與河岸的分界線進(jìn)行穩(wěn)定的自主巡線飛行。