一種果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器,由執(zhí)行裝置、感知系統(tǒng)和供電系統(tǒng)組成。其中執(zhí)行裝置由真空吸盤機(jī)構(gòu)、手指夾持機(jī)構(gòu)、激光切斷機(jī)構(gòu)組成。由真空發(fā)生器產(chǎn)生真空壓力,使波紋吸盤產(chǎn)生吸力,直流伺服電機(jī)通過齒輪的傳動,使齒條帶動真空波紋吸盤完成果實(shí)的吸附并拉動其從果束中移開,由雙向螺旋機(jī)構(gòu)完成兩夾持手指的開合,由激光器和聚焦透鏡完成果梗的切斷。感知系統(tǒng)由安裝在執(zhí)行裝置不同部位的伺服電機(jī)編碼器、近距傳感器、遠(yuǎn)距接近傳感器、指力傳感器、腕力傳感器和壓力傳感器組成,由高能
鋰電池組并通過電壓轉(zhuǎn)換對末端執(zhí)行器各元器件進(jìn)行供電。本發(fā)明可根據(jù)多傳感器的信息感知,執(zhí)行吸附、抓取和分離動作,實(shí)現(xiàn)果實(shí)的智能化采摘,并保證果實(shí)品質(zhì)。
聲明:
“果蔬采摘機(jī)器人末端執(zhí)行器” 該技術(shù)專利(論文)所有權(quán)利歸屬于技術(shù)(論文)所有人。僅供學(xué)習(xí)研究,如用于商業(yè)用途,請聯(lián)系該技術(shù)所有人。
我是此專利(論文)的發(fā)明人(作者)