本發(fā)明公開(kāi)了一種外肢體機(jī)器人中基于能量流的復(fù)合電源能量控制方法。針對(duì)外肢體機(jī)器人在不同工況下的功率需求以及佩戴輕量化的要求,本發(fā)明提出了一種基于
鋰電池主動(dòng)控制的復(fù)合電源拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),采用能量流來(lái)描述不同的負(fù)載工況,建立能量流模型庫(kù)。根據(jù)不同工況下的能量流模型,結(jié)合鋰電池與超級(jí)電容的SOC,分別建立了尖峰功率模式、高功率模式、低功率模式以及負(fù)載制動(dòng)饋電模式四種復(fù)合電源的工作模式。本發(fā)明解決了在電源重量受限的情況下,通過(guò)復(fù)合電源不同的工作模式來(lái)滿足外肢體機(jī)器人不同工況的能量需求,實(shí)現(xiàn)了外肢體機(jī)器人的輕量化設(shè)計(jì),提高了其工作性能。
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